【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机航迹设计，具体而言，涉及一种基于混合整数线性规划算法的无人机航迹设计方法。
技术介绍
1、随着无人机技术的快速发展和广泛应用，无人机集群的协调控制和航迹规划受到了广泛关注。在许多应用场景中，无人机集群需要完成复杂的任务，如搜索与救援、环境监测、物资运输等。为了实现无人机集群的高效协同工作，需要解决集群组成、目标分配、资源分配以及轨迹优化等关键问题。无人机集群的控制通常需要多名操作员同时操控，需要兼顾避障、避撞、目标点等多个因素。这对通信网络和操作人员的技术水平提出了较高要求，很难通过人工协调达到最优解。因此，亟需一种整体架构来对无人机集群进行统一协调和管理，以提高任务执行效率并降低对人力的依赖。
2、就目前而言，人工势场法是一种广泛应用于避障问题的传统方法，其核心思想是为无人机的运行环境构建一个特定的势能场，其中目标点产生引力，障碍物产生斥力。无人机在势能场中运动时，受到引力和斥力的综合作用，从而避开障碍物并到达目标点。尽管人工势场法具有简单、高效、生成路径平滑等优点，然而传统人工势场法难以适应动态变化的...
【技术保护点】
1.一种基于混合整数线性规划算法的无人机航迹设计方法，其特征在于，该方法的步骤包括：
2.根据权利要求1所述的基于混合整数线性规划算法的无人机航迹设计方法，其特征在于，所述无人机模型，其具体计算公式为：
3.根据权利要求2所述的基于混合整数线性规划算法的无人机航迹设计方法，其特征在于，所述以安全轨迹函数作为约束条件，具体包括：速度约束、加速度约束、向右改变航向约束、升高高度约束、避障约束与避撞约束。
4.根据权利要求3所述的基于混合整数线性规划算法的无人机航迹设计方法，其特征在于，所述速度约束，分为水平方向约束与垂直方向约束，所述水...
【技术特征摘要】
1.一种基于混合整数线性规划算法的无人机航迹设计方法，其特征在于，该方法的步骤包括：
2.根据权利要求1所述的基于混合整数线性规划算法的无人机航迹设计方法，其特征在于，所述无人机模型，其具体计算公式为：
3.根据权利要求2所述的基于混合整数线性规划算法的无人机航迹设计方法，其特征在于，所述以安全轨迹函数作为约束条件，具体包括：速度约束、加速度约束、向右改变航向约束、升高高度约束、避障约束与避撞约束。
4.根据权利要求3所述的基于混合整数线性规划算法的无人机航迹设计方法，其特征在于，所述速度约束，分为水平方向约束与垂直方向约束，所述水平方向约束的具体计算公式为：
5.根据权利要求4所述的基于混合整数线性规划算法的无人机航迹设计方法，其特征在于，所述加速度约束的具体计算公式为...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵京，彭倍，张萍，何嘉诚，钟山，王洁，李雪花雨，胡搏，毕豪，苏源，康飞，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。