【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种可行驶区域分割方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、为保证自动驾驶车辆安全行驶，需要准确确定自动驾驶车辆所行驶道路上的可行驶区域。当前一般基于雷达采集的点云进行可行驶区域分割。具体的，可以将雷达的扫描区域划分为多个栅格，对于各个栅格而言，确定栅格中点云的最低点，作为地面种子点，然后基于确定出的地面种子点进行地面拟合，拟合出栅格中的地面，得到所拟合出地面的候选点，之后基于栅格中点云与上述候选点之间的距离进行地面分割，得到可行驶区域。
2、上述方式针对简单地形可以有效的进行可行驶区域分割，但是自动驾驶车辆的实际行驶场景中地形复杂多变，应用上述方式进行可行驶区域分割准确率较低。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种可行驶区域分割方法、装置、电子设备及存储介质，以提高对可行驶区域分割的准确率。具体技术方案如下：
2、在本申请实施例的第一方面，提供了一种可行驶区域分割方法，所述方法包括：
3、基于点云间高度差...
【技术保护点】
1.一种可行驶区域分割方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述第二点云和所述第三点云作为地面点生成所述第一栅格中地面的平面参数，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所生成平面参数对第一栅格进行可行驶区域分割，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述距离阈值按照以下表达式确定：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照以下方式检测所述第一栅格中地面是否为非平整地面：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述...
【技术特征摘要】
1.一种可行驶区域分割方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述第二点云和所述第三点云作为地面点生成所述第一栅格中地面的平面参数，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所生成平面参数对第一栅格进行可行驶区域分割，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述距离阈值按照以下表达式确定：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照以下方式检测所述第一栅格中地面是否为非平整地面：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王宇龙，王鹤鹤，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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