【技术实现步骤摘要】
技术介绍
技术实现思路
1、在一些方法中，为了启用自主或半自主驾驶，定位数据(例如，位置、速度和海拔数据)由与惯性测量单元(imu)和/或其他传感器数据融合的gnss系统(例如，gps、bds、galileo、glonass等)提供。例如，gnss数据可与imu数据进行融合来以松散、紧密或深度耦合的方式提供交通工具状态估计(vse)。然而，如果gnss数据被干扰(例如，附近建筑物的多径干扰)或被硬件故障破坏，则所确定的定位信息可能不适合于启用自主或半自主驾驶(例如，汽车工程师协会(sae)二级及以上)。因此，需要用于在各种环境条件和硬件故障情况下提供可靠定位信息的技术。
2、根据本公开，提供使用从gnss+imu融合输出(例如，定位解)或内部导航系统(ins)辅助的gnss输出接收周期性重置的两个单独航位推算模块的系统和方法。虽然论述了gnss+imu融合输出，但应理解，gnss数据可与来自其他传感器(例如，轮速传感器、转向角传感器等)的数据融合。通过交错这些重置并且通过将gnss+im...
【技术保护点】
1.一种方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述卫星定位数据包括：将来自全球导航卫星系统(GNSS)模块的数据与来自内部测量单元(IMU)、轮速传感器和转向角传感器中的至少一者的数据进行融合以确定所述卫星定位数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其中：
4.根据权利要求1所述的方法，其中：
5.根据权利要求1所述的方法，其中将所述卫星定位数据与所述第一航位推算模块的所述第一航位推算定位数据并与所述第二航位推算模块的所述第二航位推算定位数据进行比较包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其
7...
【技术特征摘要】
1.一种方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述卫星定位数据包括：将来自全球导航卫星系统(gnss)模块的数据与来自内部测量单元(imu)、轮速传感器和转向角传感器中的至少一者的数据进行融合以确定所述卫星定位数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其中：
4.根据权利要求1所述的方法，其中：
5.根据权利要求1所述的方法，其中将所述卫星定位数据与所述第一航位推算模块的所述第一航位推算定位数据并与所述第二航位推算模块的所述第二航位推算定位数据进行比较包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其中：
7.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其中：
9.一种系统，所述系统包括：
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述处理电路被配置为使用所述卫星定位模块通过将来自全球导航卫星系统(gnss)模块的数据与来自内部测量单元(imu)、轮速传感器和转向角传感器中的至少一者的数据进行融合来确定所述卫星定位数据。
11.根据权利要求10所述的系统，其中：
12.根据权利要求9所述的系统，其中：
13.根据权利要求9所述的系统...
【专利技术属性】
技术研发人员：G·L·费伊，李旷敏，S·科尔特，
申请(专利权)人：瑞维安知识产权控股有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。