【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别涉及一种机器人的移动结构及机器人。
技术介绍
1、机器人可以通过移动结构进行移动。
2、相关技术中，机器人大多只具有以轮式运动模态，或者只具有足式运动模态。相关技术中，机器人一般设计为轮式结构(普通圆形轮)或者足式结构，使得机器人的运动方式要么为行走式，要么为转动式。但是，普通圆形轮受限于其几何特征，越障能力弱，往往不能适应崎岖路面，也就是说，轮式结构的机器人在面对复杂地形时，特别是面对高低不平的障碍物时，其运动速度较慢且跨越障碍物的能力较差，使得轮式结构的机器人不适于在野外、山地、灾区等环境下应用。足式结构的机器人越障能力较强，但是，足式结构的机器人在平坦地形上行走时，其运动速度较慢。
3、可见，机器人对多变环境的移动适应能力有待进一步提升。
技术实现思路
1、本申请提供了一种机器人的移动结构及机器人。所述技术方案如下：
2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机器人的移动结构，所述移动结构包括：
3、所述移动结构包括：驱动机构、第一运动机构和第二运动机构；其中，所述第一运动机构和所述第二运动机构均具有至少两个可切换的支撑腿部件；
4、所述驱动机构包括：第一滑块、滑动连杆、第一连杆、第二连杆、支撑部件、第一摇杆和第二摇杆；
5、所述第一滑块安装在所述滑动连杆上并能沿所述滑动连杆移动，所述支撑部件与所述滑动连杆的第一端连接；
6、所述第一连杆的第一端通过第一转动副与所述第一滑
7、所述第二连杆的第一端通过所述第一转动副与所述第一滑块连接，所述第二连杆的第二端通过第三转动副与所述第二摇杆的中部连接；
8、所述第一摇杆的第一端通过第四转动副与所述滑动连杆连接，所述第一摇杆的第二端通过第一关节与所述第一运动机构连接；
9、所述第二摇杆的第一端通过所述第四转动副与所述滑动连杆连接，所述第二摇杆的第二端通过第二关节与所述第二运动机构连接。
10、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机器人，所述机器人包括机身，以及如上所述的移动结构，所述机身与所述滑动连杆的第二端连接。
11、本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
12、移动结构中的驱动机构相当于双足机器人的髋部结构，通过驱动机构中的滑块在滑动连杆上滑动，直接或者间接带动驱动机构中的连杆、摇杆进行移动，改变驱动机构的折展状态，由于驱动机构与两个运动机构通过关节相连，在驱动机构的折展程度发生变化的情况下，两个关节之间横向距离，通过驱动机构的折展使得移动结构在水平面上左右方向的跨度更加对应，丰富了移动结构的运动姿态。
13、由于驱动机构与两个运动机构分别通过可旋转的关节连接，驱动机构中还设置有支撑部件，在支撑部件与接触面接触后，通过可旋转的关节带动运动机构发生转动，改变移动结构中包括的至少两个可切换的支撑腿部件之间的相对位置，在调整两个运动机构的位姿后，移动结构转换至另一种运动模态，提升移动结构对不同地形的移动适应能力。
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1.一种机器人的移动结构，其特征在于，所述移动结构包括：驱动机构、第一运动机构和第二运动机构；其中，所述第一运动机构和所述第二运动机构均具有至少两个可切换的支撑腿部件；
2.根据权利要求1所述的移动结构，其特征在于，在所述第一滑块沿着所述滑动连杆移动的过程中，所述第一摇杆的第二端与所述第二摇杆的第二端之间的距离发生变化。
3.根据权利要求2所述的移动结构，其特征在于，在所述第一滑块沿着所述滑动连杆向靠近接触面的方向滑动的过程中，所述第一滑块通过所述第一转动副带动所述第一连杆的第一端和所述第二连杆的第一端向靠近所述接触面的方向移动；
4.根据权利要求2所述的移动结构，其特征在于，在所述第一滑块沿着所述滑动连杆向远离接触面的方向滑动的过程中，所述第一滑块通过所述第一转动副带动所述第一连杆的第一端和所述第二连杆的第一端向远离所述接触面的方向移动；
5.根据权利要求1所述的移动结构，其特征在于，所述第一运动机构包括第二滑块、第一支撑腿连杆以及与所述第一支撑腿连杆连接的至少两个可切换的支撑腿部件，所述第二运动机构包括第三滑块、第二支撑腿连杆以
6.根据权利要求5所述的移动结构，其特征在于，在所述支撑部件未与接触面接触的情况下，
7.根据权利要求1所述的移动结构，所述第一关节和所述第二关节分别被配置为具有至少3个方向的自由度，所述至少3个方向的自由度包括：向接触面中的第一方向运动的自由度、向接触面中的第二方向运动的自由度和自旋转自由度，其中，所述第一方向与所述第二方向垂直。
8.根据权利要求7所述的移动结构，其特征在于，在所述支撑部件与所述接触面接触的情况下，
9.根据权利要求8所述的移动结构，其特征在于，在所述至少两个可切换的支撑腿部件中的第一支撑腿部件与所述接触面接触后，改变所述支撑部件与所述接触面之间的距离，使所述移动结构的重心上移。
10.根据权利要求1所述的移动结构，其特征在于，所述至少两个可切换的支撑腿部件包括：轮式支撑腿部件和足式支撑腿部件，所述轮式支撑腿部件与支撑腿连杆的第一端通过第三关节连接，所述足式支撑腿部件与所述支撑腿连杆的第二端通过第四关节连接。
11.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括机身，以及如权利要求1至10任一项所述的移动结构，所述机身与所述滑动连杆的第二端连接。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人的移动结构，其特征在于，所述移动结构包括：驱动机构、第一运动机构和第二运动机构；其中，所述第一运动机构和所述第二运动机构均具有至少两个可切换的支撑腿部件；
2.根据权利要求1所述的移动结构，其特征在于，在所述第一滑块沿着所述滑动连杆移动的过程中，所述第一摇杆的第二端与所述第二摇杆的第二端之间的距离发生变化。
3.根据权利要求2所述的移动结构，其特征在于，在所述第一滑块沿着所述滑动连杆向靠近接触面的方向滑动的过程中，所述第一滑块通过所述第一转动副带动所述第一连杆的第一端和所述第二连杆的第一端向靠近所述接触面的方向移动；
4.根据权利要求2所述的移动结构，其特征在于，在所述第一滑块沿着所述滑动连杆向远离接触面的方向滑动的过程中，所述第一滑块通过所述第一转动副带动所述第一连杆的第一端和所述第二连杆的第一端向远离所述接触面的方向移动；
5.根据权利要求1所述的移动结构，其特征在于，所述第一运动机构包括第二滑块、第一支撑腿连杆以及与所述第一支撑腿连杆连接的至少两个可切换的支撑腿部件，所述第二运动机构包括第三滑块、第二支撑腿连杆以及与所述第二支撑腿连杆连接的至少两个可切换的支撑腿部件...
【专利技术属性】
技术研发人员：张东胜，黎雄，盛闽华，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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