矿用自卸车电压型踏板自动标定方法技术

本发明专利技术公开了一种矿用自卸车电压型踏板自动标定方法，包括：控制系统进入标定模式，记录踏板在初始位置的位置传感器信号值，并开始连续采集位置传感器信号；控制系统根据采集到的前N个位置传感器信号值的变化，识别出位置传感器信号与踏板角度的对应关系，更新位置传感器信号的边界值；对所得的踏板位置边界值进行判别，若踏板位置最大边界值与最小边界值的差值大于所设阈值，则认为新的边界值有效并存储；否则认为标定参数无效，继续使用原边界值；利用有效的踏板位置边界值建立转换计算模型，控制系统通过采集实时位置传感器信号值计算出相应的踏板百分比。本发明专利技术能够满足多种场景下不同型号的电压型油门、制动踏板的自动标定。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于矿用自卸车，具体涉及一种矿用自卸车电压型踏板自动标定方法。

技术介绍

1、目前电压型油门踏板、制动踏板广泛应用于各种车辆。电压型踏板是指装有的电压型位置传感器的踏板，踏板的位置传感器会反馈相应的电压信号来指示踏板的开合角度大小，常见的形式有单电位计式踏板、双电位计式踏板、霍尔效应式踏板等。车辆上广泛使用的电压型踏板，其开合角度与位置传感器反馈电压值之间的通常呈线性递增或线性递减关系，因此只要知道踏板初始状态下的反馈电压值和踏板最大角度下的反馈电压值，控制系统读取踏板任意开合角度下的电压值，再利用线性插值法即可求出当前踏板的开合百分比。

2、尽管得到踏板开合角度与位置传感器反馈电压值之间的关系图，但是由于每个踏板在出厂标定时存在误差，所以这个关系图很多时候并不准确，为保证行车安全，工程师通常都需要对每一辆车重新进行油门和制动踏板标定。除此之外，非公路矿用自卸车的工况通常是非常恶劣的，其踏板使用也非常频繁，踏板很容易疲劳或损坏，因此维修人员经常需要对踏板进行手工校准或重新标定，而更换新踏板时也不可避免地要对踏板进行标定。人工标定工作量本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种矿用自卸车电压型踏板自动标定方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的矿用自卸车电压型踏板自动标定方法，其特征在于，控制系统根据采集到的前N个位置传感器信号值的变化，识别出位置传感器信号随踏板角度增大而递增/递减特性；同时，随着踏板角度不断变化，不断更新并暂存位置传感器信号的边界值。

3.如权利要求1所述的矿用自卸车电压型踏板自动标定方法，其特征在于，控制系统预设踏板初始位置变量Positioninitial，踏板位置最大边界变量PositionupperLimit，踏板位置最小边界变量PositionlowerLimit；当控制系统收到开始标定的信...

【技术特征摘要】

1.一种矿用自卸车电压型踏板自动标定方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的矿用自卸车电压型踏板自动标定方法，其特征在于，控制系统根据采集到的前n个位置传感器信号值的变化，识别出位置传感器信号随踏板角度增大而递增/递减特性；同时，随着踏板角度不断变化，不断更新并暂存位置传感器信号的边界值。

3.如权利要求1所述的矿用自卸车电压型踏板自动标定方法，其特征在于，控制系统预设踏板初始位置变量positioninitial，踏板位置最大边界变量positionupperlimit，踏板位置最小边界变量positionlowerlimit；当控制系统收到开始标定的信号后，进入自动标定模式，此时踏板的位置设为初始位置，当实测踏板角度为0°时，位置传感器信号值即电位器电压值为v0＝0.65v，则控制系统记录该数据：positioninitial＝v0，positionupperlimit＝v0，positionlowerlimit＝v0。

4.如权利要求3所述的矿用自卸车电压型踏板自动标定方法，其特征在于，随着踩下踏板的角度逐渐增大，检查前n个采样值的大小，以识别位置传感器信号随踏板角度增大而递增/减特性，设vn为第n个位置传感器信号采样值，如果满足条件：vn-1＜vn，n＝1，2，3……且n≤n，则认为信号随角踏板度增大而递增；如果满足条件：vn-1＞vn，n＝1，2，3……且n≤n，则认为信号随角踏板度增大而递减；随着踏板角度不断变化，控制系统不断更新并暂存位置传感器信号的边界值，设vm为某个角度对应的位置传感器信号采样值且m＝0，1，2，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李靖，刘强，张强，张耀斌，李官平，刘雨默，王浩东，孙明达，朱鹤旭，张嘉璐，郭海全，李来平，王逢全，赵磊，柴江，丁磊，常亮，李海军，
申请(专利权)人：内蒙古北方重型汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：