【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能汽车多车列队控制，尤其是指一种无模型自适应车辆列队控制方法及装置。
技术介绍
1、车辆列队系统是一种通过技术手段实现车辆在道路或轨道上以列队形式行驶的系统。它可以提高交通运输效率、减少能源消耗、缓解交通拥堵、提升交通安全等多方面的优势。车辆列队系统的控制方法通常以建模的方式计算系统中每辆车辆的输出，控制车辆行进的速度和距离。
2、无模型自适应控制是一种基于数据驱动的控制方法，由于其简单的结构、强大的鲁棒性和易于操作，该方法已经被广泛应用于许多领域，例如无人直升机、固定翼无人飞行器和精密机床。现有的研究将无模型自适应控制应用在车辆列队系统中，并加入了事件触发控制。事件触发控制包括一个事件触发条件，即只有在违反条件时才会在通信网络上进行信息传输。由于实际应用中对网络资源的限制，事件触发控制能够在为车辆实施列队控制的同时有效地减轻通信负担并节省网络资源。
3、量化通信也是减轻车辆列队系统中传输负担的重要方法。在传输之前，控制系统通过对控制信息进行量化以实现数字化通信，同时通过对控制信息进行网络加密，如...
【技术保护点】
1.一种无模型自适应车辆列队控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种无模型自适应车辆列队控制方法，其特征在于，根据车辆列队系统的动力学特性建立车辆列队系统的动力学模型，包括：
3.根据权利要求2所述的一种无模型自适应车辆列队控制方法，其特征在于，根据无模型自适应控制的要求确定动力学模型的限制条件，得到虚拟输出器，包括：
4.根据权利要求3所述的一种无模型自适应车辆列队控制方法，其特征在于，构建编码器包括：
5.根据权利要求4所述的一种无模型自适应车辆列队控制方法，其特征在于，构建解码器，包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种无模型自适应车辆列队控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种无模型自适应车辆列队控制方法，其特征在于，根据车辆列队系统的动力学特性建立车辆列队系统的动力学模型，包括：
3.根据权利要求2所述的一种无模型自适应车辆列队控制方法，其特征在于，根据无模型自适应控制的要求确定动力学模型的限制条件，得到虚拟输出器，包括：
4.根据权利要求3所述的一种无模型自适应车辆列队控制方法，其特征在于，构建编码器包括：
5.根据权利要求4所述的一种无模型自适应车辆列队控制方法，其特征在于，构建解码器，包括：
6.根据权利要求5所述的一种无模型自适应车辆列队控制方法，其特征在于，构建伪偏导数更新器，包括：
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