一种无人机路径规划方法、装置、终端及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机路径规划方法、装置、终端及存储介质，所述方法根据二维底图和安全飞行高度确定候选视点集；基于平面质量和视点平面对质量，根据候选视点集生成初始视点集，其中，平面质量用于衡量单个平面的纹理质量，视点平面对质量用于衡量单个视点与平面所构建的视点平面对的质量；采用多目标优化算法对初始视点集进行优化，确定优化视点集；根据候选视点集和优化视点集确定无人机拍摄路径。本发明专利技术通过引入平面质量和视点平面质量来得到能够重建高质量纹理的视点集，从而有效的解决现有技术未考虑如何针对纹理重建采集高质量的影像数据，导致采集的影像数据用于纹理贴图时不能达到理想的纹理效果的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及计算机图形学领域，尤其涉及的是一种无人机路径规划方法、装置、终端及存储介质。

技术介绍

1、大规模数字孪生城市的构建通常基于无人机（unmanned aerial vehicle，uav）采集的图像素材生成带有逼真纹理的结构化模型。目前的uav采集方法主要以高质量的几何重建为目标。例如：（1）采用体积分层表征，用于估计重建场景每个部分的成本，平衡最大化视点的信息增益和最小化路径长度两个目标；（2）采用场景覆盖模型，制定子模块优化方法来确定每个候选视点的最佳方向，使用整数线性程序从候选视点中选择最佳路径，最大化场景覆盖的同时获得较短路径长度；（3）引入可重建度量预测重建质量，采用一种基于启发式的连续优化方法，最大化场景中所有视点的可重建性；（4）采用无需实地考察的自适应无人机路径规划算法，根据建筑物和对应阴影之间的关系为场景估计2.5维模型，用最大-最小优化方法选择最小的视点集，在相同数量的视点下最大化重建质量；（5）用于城市场景重建的实时uav路径规划方法，利用俯视图生成初始路径，通过slam（即时定位与地图构建）框架估算建筑的高度并拍摄特写本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人机路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的无人机路径规划方法，其特征在于，所述基于平面质量和视点平面对质量，根据所述候选视点集生成初始视点集，包括：

3.根据权利要求2所述的无人机路径规划方法，其特征在于，所述基于所述平面质量对各所述视点平面对中的视点设置初始视线方向，包括：

4.根据权利要求1所述的无人机路径规划方法，其特征在于，所述平面质量的计算方法包括：

5.根据权利要求1所述的无人机路径规划方法，其特征在于，所述视点平面对质量的计算方法包括：

6.根据权利要求1所述的无人机路径规划方...

【技术特征摘要】

1.一种无人机路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的无人机路径规划方法，其特征在于，所述基于平面质量和视点平面对质量，根据所述候选视点集生成初始视点集，包括：

3.根据权利要求2所述的无人机路径规划方法，其特征在于，所述基于所述平面质量对各所述视点平面对中的视点设置初始视线方向，包括：

4.根据权利要求1所述的无人机路径规划方法，其特征在于，所述平面质量的计算方法包括：

5.根据权利要求1所述的无人机路径规划方法，其特征在于，所述视点平面对质量的计算方法包括：

6.根据权利要求1所述的无人机路径规划方法，其特征在于，所述采用多目标优化算法...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊卫丹，黄惠，胡梓榆，张洪芊，曾博川，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：发明
国别省市：