一种挖掘机控制方法及挖掘机技术

本发明专利技术涉及一种挖掘机控制方法及挖掘机，根据挖掘机的车身角度传感器采集坡度倾角数据，根据坡度倾角确定采取助推自动控制履带爬坡或非助推自动控制履带爬坡，其中小坡度角度时采取的非助推自动控制履带爬坡仅需履带正常爬坡，而大坡度角度时采取的助推自动控制履带爬坡通过控制挖掘机自身工作装置的协同助推动作，增加挖掘机在大坡度时的爬坡能力，同时可远距离遥控操作，实现挖掘机自动爬坡，保证施工人员安全。本发明专利技术利用挖掘机自身工作装置来提高大坡度下的爬坡能力，无需额外安装助推装置，不改变挖掘机原有结构，成本低，安全性好。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工程机械，尤其涉及一种挖掘机在斜面上行走的挖掘机控制方法及挖掘机。

技术介绍

1、挖掘机在各种施工工况下存在需要在斜面行走的工况，但涉及到斜面角度较大的工况时，挖掘机会出现动力不足爬不上斜面的情况，而且在斜面角度较大时挖掘机通常也存在倾覆的风险，给施工及施工人员带来极大不便。现有技术方案一般采用改造挖掘机或工程机械本体，通过增加相应的辅助爬坡机构来实现斜面爬坡，增加了挖掘机本体结构复杂性的同时增加了设备制造成本，需要驾驶员驾驶挖掘机控制操作，在爬坡时存在安全风险。

2、中国专利申请cn109941363a林业机械，通过在其行走架上安装行进辅助装置，包括至少两套并列的推进装置，每套推进装置包括：导向臂、滑动臂、推进油缸、举升油缸；导向臂的铰接端与行走架铰接；滑动臂设置在导向臂上且仅能沿导向臂长度方向滑动，滑动臂从导向臂自由端伸出且伸出端具有向下延伸的犄角；推进油缸两端分别与导向臂和滑动臂连接，其伸缩推动滑动臂相对导向臂滑动；举升油缸连接在行走架与导向臂之间推动导向臂绕其铰接端上下摆动。此方案通过增加辅助装置来保证在坡度陡峭的场地转场本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种挖掘机控制方法，其特征在于：通过车身角度传感器采集坡度倾角数据，根据坡度倾角确定采取相应的控制方法实现斜面爬坡，包含以下步骤：

2.根据权利要求1所述的挖掘机控制方法，其特征在于：所述步骤S104助推自动控制履带爬坡包含以下步骤：

3.根据权利要求2所述的挖掘机控制方法，其特征在于：所述步骤S210工作装置助推爬坡，同时履带以匹配速度向上行进，具体包含以下步骤：

4.根据权利要求3所述的挖掘机控制方法，其特征在于：所述步骤S303中的工作装置、履带装置的目标助推速度，由程序控制器（107）内置或由遥控装置（101）设定。p>

5.根据权...

【技术特征摘要】

1.一种挖掘机控制方法，其特征在于：通过车身角度传感器采集坡度倾角数据，根据坡度倾角确定采取相应的控制方法实现斜面爬坡，包含以下步骤：

2.根据权利要求1所述的挖掘机控制方法，其特征在于：所述步骤s104助推自动控制履带爬坡包含以下步骤：

3.根据权利要求2所述的挖掘机控制方法，其特征在于：所述步骤s210工作装置助推爬坡，同时履带以匹配速度向上行进，具体包含以下步骤：

4.根据权利要求3所述的挖掘机控制方法，其特征在于：所述步骤s303中的工作装置、履带装置的目标助推速度，由程序控制器（107）内置或由遥控装置（101）设定。

5.根据权利要求3所述的挖掘机控制方法，其特征在于：所述步骤s304中的电流控制模块包含工作装置姿态调节模块和履带速度调节模块，分别控制斗杆油缸电磁阀（109）、动臂油缸电磁阀（110）、履带左行走电磁阀（111）、履带右行走电磁阀（112）电流信号，进而控制工作装置的助推爬坡速度和履带的行进速度。

6.根据权利要求2所述的挖掘机控制方法，其特征在于：所述步骤s201、s202、s207、s208、...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹学峰，蔺相伟，邢泽成，李水聪，魏红敏，孙宏斐，刘亚，胡兵，
申请(专利权)人：徐州徐工挖掘机械有限公司，
类型：发明
国别省市：