【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种安保无人机的非线性运动估计和轨迹规划方法。
技术介绍
1、无人机，即无人驾驶飞机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。近几年来，随着无人机行业的逐渐成熟，无人机的生产成本大大降低，各行业对于民用无人机的需求与日俱增，同时以大疆为代表的无人机企业的推广，使得无人机在生活中的普及程度越来越高。但是在人们感受到便捷的同时，也面临着各种不安定因素的影响。比如黑飞无人机侵入机场、防空识别区，对航空航天安全造成了严重影响。无人机本身具有一定载荷，稍加改装就可以成为攻击性武器，严重威胁到公共安全。因此，在低空空域对无人机进行技术反制是一种迫切的社会需求。
2、在低空空域可通过用发射网枪缠绕住被捕无人机的螺旋桨使其达到迫降的目的。目前来说对于网枪有两种形式，一种是在地面发射，另一种是搭载在无人机上。在地面上通常是由人手持或者装置固定在地面上通过计算机辅助瞄准，进行对无人机的捕捉，由于网枪喷网的有效射程导致其捕捉范围小。市面上将网枪搭载在无人机上的多是不可调节角度，捕捉范围受限在固定角度，且击发之后要补...
【技术保护点】
1.一种安保无人机的非线性运动估计和轨迹规划方法，其特征在于包括基于信息增益的非线性运动估计和具有终端约束和过程约束的轨迹规划方法：
2.根据权利要求1所述的一种安保无人机的非线性运动估计和轨迹规划方法，其特征在于所述安保无人机包括无人机(1)、通过平铰链安装在无人机(1)上的顶板(2)、设置在顶板(2)上的网枪(5)以及用于使网枪(5)激发的激发装置，在顶板(2)与无人机(1)之间设置有推杆(3)，在顶板(2)的前方设有机载传感器(7)。
3.根据权利要求2所述的一种安保无人机的非线性运动估计和轨迹规划方法，其特征在于在顶板(2)的顶部相对设...
【技术特征摘要】
1.一种安保无人机的非线性运动估计和轨迹规划方法，其特征在于包括基于信息增益的非线性运动估计和具有终端约束和过程约束的轨迹规划方法：
2.根据权利要求1所述的一种安保无人机的非线性运动估计和轨迹规划方法，其特征在于所述安保无人机包括无人机(1)、通过平铰链安装在无人机(1)上的顶板(2)、设置在顶板(2)上的网枪(5)以及用于使网枪(5)激发的激发装置，在顶板(2)与无人机(1)之间设置有推杆(3)，在顶板(2)的前方设有机载传感器(7)。
3.根据权利要求2所述的一种安保无人机的非线性运动估计和轨迹规划方法，其特征在于在顶板(2)的顶部相对设有两个侧板(4)，在网枪(5)的左右两侧固定安装有枪滑(6)，在侧板(4)上设置有与枪滑(6)相适配的滑槽(10)，枪滑(6)安装在滑槽(10)内，在枪滑(6)与滑槽(10)之间设置有限位装置。...
【专利技术属性】
技术研发人员：奚乐乐，侯霄鹏，李志杰，华长春，
申请(专利权)人：河北科技大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。