自主移动系统、自主移动方法和存储介质技术方案

本公开涉及一种自主移动系统、自主移动方法和存储介质。所述自主移动系统包括控制单元，其执行包括碰撞控制的自主移动体的移动的控制；设定单元，其在所述自主移动体周围设定预定防御空间，用于执行所述碰撞控制；以及分类单元，其对由安装在所述自主移动体中的检测单元检测到的障碍物和由安装在所述自主移动体移动通过的设施空间中的检测单元检测到的障碍物进行分类。设定单元基于所述分类单元对由所述检测单元中的一个检测到的所述障碍物进行分类的结果，将所述防御空间的范围改变为第一范围，并且基于所述分类单元对由所述检测单元中的至少另一个检测到的所述障碍物进行分类的结果，将所述防御空间的所述范围从所述第一范围改变为第二范围。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及一种自主移动系统、自主移动方法和存储介质。

技术介绍

1、日本未审查专利申请公开第2021-086217号(jp 2021-086217 a)公开了一种包括自主移动体的自主移动系统。jp 2021-086217 a中公开的自主移动体配备有检测自主移动体的周边的障碍物的传感器，并且设定进入禁止空间和进入限制空间。当传感器检测到进入进入限制空间的障碍物进入限制空间时，自主移动体降低其移动速度，执行回避动作等。

技术实现思路

1、尽管jp 2021-086217 a描述了当自主移动体开始移动时，通过音频或led向周围发出通知，但没有描述当开始移动时回避障碍物的动作。即使当自主移动体附近存在障碍物时，只要障碍物在自主移动体的进入禁止空间外部，自主移动体将开始移动。因此，当位于进入禁止空间附近的障碍物在自主移动体开始移动之后立即移动时，存在其将与自主移动体碰撞的可能性。

2、此外，当停止的自主移动体的进入禁止空间中存在障碍物时，自主移动体可能无法开始移动，直到障碍物移开。为了自主移动体在没有障碍物本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自主移动系统，包括自主地移动的自主移动体，所述自主移动系统的特征在于包括：

2.根据权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于

3.根据权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，当所述第一范围和所述第二范围中存在所述障碍物时，所述控制单元停止所述自主移动体的移动。

4.根据权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，所述分类单元通过使用算法对由所述第一检测单元和所述第二检测单元检测到的所述障碍物进行分类，所述算法使用所述障碍物作为训练数据进行了机器学习。

5.根据权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，当所述分类单元将所述障碍物分类为...

【技术特征摘要】

1.一种自主移动系统，包括自主地移动的自主移动体，所述自主移动系统的特征在于包括：

2.根据权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于

3.根据权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，当所述第一范围和所述第二范围中存在所述障碍物时，所述控制单元停止所述自主移动体的移动。

4.根据权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，所述分类单元通过使用算法对由所述第一检测单元和所述第二检测单元检测到的所述障碍物进行分类，所述算法使用所述障碍物作为训练数据进行了机器学习。

5.根据权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，当所述分类单元将所述障碍物分类为墙壁时，所述设定单元从所述防御空间中排除所述防御空间的所述墙壁的部分。

6.根据权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，当所述分类单元将所述障碍物分类为轮椅时，所述设定单元减小轮椅侧的所述防御空间的宽度，并且增大与所述轮椅相反侧的所述防御空间的所述宽度。

7.根据权利要求6所述的自主移动系统，其特征在于，当所述分类单元将所述障碍物分类为处于停止了预定时间段的状态的所述轮椅时，所述设定单元从所述防御空间中排除所...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡边裕太，小田志朗，松井毅，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：