自主移动系统、自主移动方法和存储介质技术方案

本公开涉及一种自主移动系统、自主移动方法和存储介质。根据本公开的自主移动系统是包括自主移动的自主移动体的自主移动系统。自主移动系统包括：控制单元，其执行包括碰撞控制的自主移动体的移动的控制；设定单元，其在自主移动体周围设定防御空间，以用于执行碰撞控制；检测单元，其检测自主移动体附近的障碍物；以及分类单元，其对检测到的障碍物进行分类。设定单元基于由分类单元分类的障碍物来改变防御空间的范围，并且在障碍物位于防御空间的内部和预测障碍物进入防御空间中的至少一种情况下，控制单元执行包括碰撞控制的自主移动体的移动的控制。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及一种自主移动系统、自主移动方法和存储介质。

技术介绍

1、日本未审查专利申请公开第2021-086217号(jp 2021-086217 a)公开了一种包括自主移动体的自主移动系统。jp 2021-086217a中公开的自主移动体配备有传感器，该传感器检测自主移动体附近的障碍物，并设定进入禁止空间和进入限制空间。当传感器检测到障碍物进入进入限制空间时，自主移动体降低其移动速度，执行回避动作等。

技术实现思路

1、尽管jp 2021-086217 a描述了当自主移动体开始移动时，通过音频或led向周围发出通知，但没有描述在开始移动时回避障碍物的动作。即使当障碍物存在于自主移动体附近时，只要障碍物在自主移动体的进入禁止空间之外，自主移动体就会开始移动。因此，当位于进入禁止空间附近的障碍物在自主移动体开始移动之后立即移动时，存在其将与自主移动体碰撞的可能性。

2、此外，当障碍物存在于停止的自主移动体的进入禁止空间中时，自主移动体可能无法开始移动，直到障碍物移开。为了使自主移动体在没有与障碍物的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自主移动系统，包括自主移动的自主移动体，所述自主移动系统的特征在于包括：

2.根据权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，所述自主移动体的所述移动包括所述自主移动体开始移动，并且

3.根据权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，所述检测单元从安装在所述自主移动体中的传感器和相机、以及安装在所述自主移动体移动通过的设施空间中的设施传感器和设施相机中的至少一个获取障碍物的信息。

4.根据权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，所述分类单元通过使用算法对由所述检测单元检测到的所述障碍物进行分类，所述算法经过了使用所述障碍物作为训练数据进行的机器...

【技术特征摘要】

1.一种自主移动系统，包括自主移动的自主移动体，所述自主移动系统的特征在于包括：

2.根据权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，所述自主移动体的所述移动包括所述自主移动体开始移动，并且

3.根据权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，所述检测单元从安装在所述自主移动体中的传感器和相机、以及安装在所述自主移动体移动通过的设施空间中的设施传感器和设施相机中的至少一个获取障碍物的信息。

4.根据权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，所述分类单元通过使用算法对由所述检测单元检测到的所述障碍物进行分类，所述算法经过了使用所述障碍物作为训练数据进行的机器学习。

5.根据权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，当所述分类单元将所述障碍物分类为墙壁时，所述设定单元从所述防御空间中排除所述防御空间的所述墙壁的部分。

6.根据权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，当所述分类单元将所述障碍物分类为轮椅时，所述设定单元减小轮椅侧的所述防御空间的宽度，并且增大与所述轮椅相反侧的所述防御空间的所述宽度。

7.根据权利要求6所述的自主移动系统，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡边裕太，小田志朗，松井毅，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：