【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及货物运输控制，尤其涉及一种用于直线电机系统的货物运输的双模式控制方法及装置。
技术介绍
1、随着当今社会的迅速发展，物流运输在经济发展中发挥着重要作用。电子商务这种新经济形态，是由网络经济和现代物流共同创造出来的，不仅时间缩短，交易速度加快，而且大大降低了交易成本。
2、当前，电子商务、新兴商务模式的兴起以及包裹配送终端具有数量多，耗时耗力，配送成本较高等特点，使得快递运输业迫切需求高速、高效、低成本、精准的自动化物流运输系统，来提高运输配送的时效性和运载力。
技术实现思路
1、鉴于上述的分析，本专利技术实施例旨在提供一种用于直线电机系统的货物运输的双模式控制方法及装置，用以解决现有技术中货物运输时耗时耗力、效率低且成本高的问题。
2、一方面，本专利技术实施例提供了一种用于直线电机系统的货物运输的双模式控制方法，所述双模式控制方法包括：
3、获取直线电机系统中的动子以及该动子相邻的前一个动子的实时速度和实时位置；根据该动子以及相邻的前一个动...
【技术保护点】
1.一种适用于直线电机系统的货物运输的双模式控制方法，其特征在于，所述双模式控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的双模式控制方法，其特征在于，按照如下方式确定期望间距：
3.根据权利要求2所述的双模式控制方法，其特征在于，所述根据该动子以及相邻的前一个动子的实时速度确定第二参考速度，包括：
4.根据权利要求3所述的双模式控制方法，其特征在于，所述利用扰动观测器和滑模控制器控制该动子跟踪第二参考速度，增加该动子与相邻的前一个动子的间距，包括：
5.根据权利要求4所述的双模式控制方法，其特征在于，通过下列公式计算该动子的实
<...【技术特征摘要】
1.一种适用于直线电机系统的货物运输的双模式控制方法，其特征在于，所述双模式控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的双模式控制方法，其特征在于，按照如下方式确定期望间距：
3.根据权利要求2所述的双模式控制方法，其特征在于，所述根据该动子以及相邻的前一个动子的实时速度确定第二参考速度，包括：
4.根据权利要求3所述的双模式控制方法，其特征在于，所述利用扰动观测器和滑模控制器控制该动子跟踪第二参考速度，增加该动子与相邻的前一个动子的间距，包括：
5.根据权利要求4所述的双模式控制方法，其特征在于，通过下列公式计算该...
【专利技术属性】
技术研发人员：施海潮，栗书兢，吴想，张毅鹏，崔臣君，
申请(专利权)人：北京机械设备研究所，
类型：发明
国别省市：
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