【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械控制领域，尤其是指一种单连杆机械手系统的神经自适应位置跟踪控制方法及装置。
技术介绍
1、随着科技的迅猛发展，机器人技术逐渐崭露头角，成为人类社会进步的不可或缺的一部分。机器人以其广泛的应用领域、高度的灵活性和在极端环境下的可行性等特点，引领着科技创新的浪潮。在这一领域中，机械手作为一项重要的技术，广泛应用于机械制造、航空航天、医药和原子能等领域，对自动化生产发挥着关键作用。
2、通常机械手主要由执行机构、驱动机构、控制系统三大部分组成。机械手在执行工作任务时与外界环境进行交互，通过视觉传感器采集目标位置信息，控制系统根据获取的信息发出指令，驱动机械臂与工作物接触执行各种操作，如打磨、钻孔、抛光和抓取等。机械手以其柔顺控制特性，能够在精度和力度上都满足实际操作需求，从而显著扩展了其应用范围和操作安全性。尽管机械手在应用和安全性方面表现优异，但控制系统在对其控制时，由于机械手末端在处理不同任务时受到各种运动限制的影响，这些限制可能影响控制器的性能，使得机械手系统在运行过程中出现不稳定甚至崩溃，难以按计划执行任
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【技术保护点】
1.一种单连杆机械手系统的神经自适应位置跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种单连杆机械手系统的神经自适应位置跟踪控制方法，其特征在于，所述单连杆机械手系统通过以下公式(1)建立：
3.根据权利要求1所述的一种的单连杆机械手系统的神经自适应位置跟踪控制方法，其特征在于，所述单连杆机械手系统转换为随机非严格反馈非线性系统包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种单连杆机械手系统的神经自适应位置跟踪控制方法，其特征在于，所述把随机非严格反馈非线性系统的时变输出约束通过非线性映射技术转换为无时变输出约束：
5.根...
【技术特征摘要】
1.一种单连杆机械手系统的神经自适应位置跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种单连杆机械手系统的神经自适应位置跟踪控制方法，其特征在于，所述单连杆机械手系统通过以下公式(1)建立：
3.根据权利要求1所述的一种的单连杆机械手系统的神经自适应位置跟踪控制方法，其特征在于，所述单连杆机械手系统转换为随机非严格反馈非线性系统包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种单连杆机械手系统的神经自适应位置跟踪控制方法，其特征在于，所述把随机非严格反馈非线性系统的时变输出约束通过非线性映射技术转换为无时变输出约束：
5.根据权利要求3所述的一种单连杆机械手系统的神经自适应位置跟踪控制方法，其特征在于，所述对最终的单连杆机械手系统进行神经网络自适应控制，神经网络自适应控制包括设计径向基函...
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