【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种基于旋转搜索策略的机械臂力控螺栓对准方法。
技术介绍
1、在接触网机械臂紧固螺栓场景中，通常需要先将机械臂末端套筒与螺栓对准。传统方式下，通过机械臂的位置控制设定路点直接对准螺栓。然而，在实际操作中，螺栓的角度很容易发生变化，如果采取简单的路点控制机械臂对准螺栓，很可能因为套筒与螺栓存在的角度差在对准过程中发生刚性碰撞导致机械臂急停，从而减小了螺栓对准的安全性和螺栓对准的成功率。
技术实现思路
1、为了解决传统螺栓对准方法中由于套筒和螺栓角度误差带来的对准成功率不高、安全性低的问题，本专利技术提出一种基于旋转搜索策略的机械臂力控螺栓对准方法，解决上述问题。
2、本申请公开了一种基于旋转搜索策略的机械臂力控螺栓对准方法，包括以下步骤：
3、s1、机械臂预对准，控制机械臂运动到预对准位置，并使机械臂套筒与螺栓同轴，无需要求套筒直线进入对准位置；
4、s2、机械臂直线运动接触螺栓，控制机械臂沿笛卡尔空间工具坐标系z轴正方向运动...
【技术保护点】
1.一种基于旋转搜索策略的机械臂力控螺栓对准方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于旋转搜索策略的机械臂力控螺栓对准方法，其特征在于，所述笛卡尔空间工具坐标系与机械臂法兰坐标系同向，所述笛卡尔空间工具坐标系的坐标中心点位于机械臂套筒底面几何中心点。
3.根据权利要求2所述的基于旋转搜索策略的机械臂力控螺栓对准方法，其特征在于，所述S2包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的基于旋转搜索策略的机械臂力控螺栓对准方法，其特征在于，所述S2中采用恒力F4控制机械臂沿笛卡尔空间工具坐标系z轴正方向运动，且F4≥F1。<...
【技术特征摘要】
1.一种基于旋转搜索策略的机械臂力控螺栓对准方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于旋转搜索策略的机械臂力控螺栓对准方法，其特征在于，所述笛卡尔空间工具坐标系与机械臂法兰坐标系同向，所述笛卡尔空间工具坐标系的坐标中心点位于机械臂套筒底面几何中心点。
3.根据权利要求2所述的基于旋转搜索策略的机械臂力控螺栓对准方法，其特征在于，所述s2包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的基于旋转搜索策略的机械臂力控螺栓对准方法，其特征在于，所述s2中采用恒力f4控制机械臂沿笛卡尔空间工具坐标系z轴正方向运动，且f4≥f1...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓泽宇，马磊，孙永奎，王冬瑞，林剑飞，鲁文儒，王宇涛，郝浩楠，马文杰，
申请(专利权)人：西南交通大学，
类型：发明
国别省市：
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