本申请提供了一种定位方法及装置、设备、车辆、存储介质、程序产品；其中，该方法包括：获取当前全球卫星导航系统GNSS更新时刻的GNSS观测值；基于当前GNSS更新时刻的GNSS观测值和上一个GNSS更新时刻的后验方差协方差，确定当前GNSS更新时刻的后验状态估计值；其中，上一个GNSS更新时刻的后验方差协方差的更新时间片分散在上一个GNSS时间片中的一个或多个惯性测量单元IMU更新时间片中；上一个GNSS时间片为上一个GNSS更新时刻与当前GNSS更新时刻之间的时间片；根据当前GNSS更新时刻的后验状态估计值，对当前GNSS更新时刻的GNSS观测值进行反馈矫正，得到当前GNSS更新时刻的位姿估计值。通过本申请可以提高系统进行位置估计的实时性和稳定性。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及卫星，涉及但不限于一种定位方法及装置、设备、车辆、存储介质、程序产品。
技术介绍
1、卫惯组合系统是通过对全球卫星导航系统(global navigation satellitesystem，gnss)和惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)进行数据融合，实现传感器的优势互补的低成本组合导航系统，优势主要表现在imu对gnss定位结果的修正和信号丢失情况下的定位保证。
2、相关技术中，受到系统算力的影响，在gnss更新时刻的运算量较大，系统会在gnss更新时刻发生短时阻塞，以及算法输出频率不稳定的问题，从而导致系统进行位置估计的实时性和稳定性较低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种定位方法及装置、设备、车辆、存储介质、程序产品，能够提高系统进行位置估计的实时性和稳定性。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，该方法包括：
3、获取当前全球卫星导航系统gnss更新时刻的gnss观测值；
>4、基于当前gns本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述上一个GNSS时间片包括N个IMU更新时间片；其中，N为大于或等于1的正整数；所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，N个IMU更新时间片中的每一IMU更新时间片包括：第一时间片和第二时间片；所述第一时间片和所述第二时间片位于所述每一IMU更新时间片中的不同位置；所述第一时间片与所述第一时间片对应的IMU更新时刻的先验状态估计值的更新相关；所述第二时间片与所述上一个GNSS更新时刻的后验方差协方差的更新相关。
4.根据权利要求3所述的方法...
【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述上一个gnss时间片包括n个imu更新时间片；其中，n为大于或等于1的正整数；所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，n个imu更新时间片中的每一imu更新时间片包括：第一时间片和第二时间片；所述第一时间片和所述第二时间片位于所述每一imu更新时间片中的不同位置；所述第一时间片与所述第一时间片对应的imu更新时刻的先验状态估计值的更新相关；所述第二时间片与所述上一个gnss更新时刻的后验方差协方差的更新相关。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述上一个gnss时间片包括：n个第一时间片和n个第二时间片；所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在第k个imu更新时间片中的第一时间片内进行先验状态估计值的更新，得到第k个imu更新时刻的先验状态估计值，包括：
7.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟颖，刘月，闵翔，
申请(专利权)人：中移上海信息通信科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。