【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物体分拣，特别涉及一种基于多模感知和硬度触觉检测的物体分拣方法及臂手系统。
技术介绍
1、硬度是评估材料质量和制造过程中的一项关键指标。准确的硬度识别可以帮助制造商确保产品的一致性和可靠性，从而提高产品的质量和市场竞争力。硬度数据可以提供关于材料行为和性能的宝贵信息，如其耐磨性、抗疲劳能力和变形特性等。这些信息对于预测材料在不同环境条件下的表现具有重要意义。而水果硬度识别是农业和食品工业中的一个重要任务，主要用于评估水果的成熟度、质量和食用状态。
2、我国是一个果蔬生产大国，在国民经济中占有重要地位。但每年随有三成左右的水果因各种原因浪费。其中在采摘、贮藏、运输过程中的浪费占有较大比重。目前，主要的水果成熟度检测技术主要是依靠果农经验判断或者人工借助糖度酸度分析仪、硬度计等工具来检测，并据此相关标准判断水果的成熟度等级。同时经过破坏性检测的水果不能食用或出售。根据此流程，水果成熟度抽取检测工作劳动成本高、效率低、检测存在主观性和不稳定性、无法开展大规模实时检测。目前已有的用于预测和分类水果成熟度工作旨在解决这些...
【技术保护点】
1.一种基于多模感知和硬度触觉检测的物体分拣方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的物体分拣方法，其特征在于，所述S1中的利用水果成熟度检测模块构建水果硬度分类网络的训练集具体包括如下步骤：
3.根据权利要求1所述的物体分拣方法，其特征在于，所述S2具体包括如下步骤：
4.根据权利要求1所述的物体分拣方法，其特征在于，所述S4具体包括如下步骤：
5.根据权利要求1所述的物体分拣方法，其特征在于，还包括如下步骤：
6.一种臂手系统，其特征在于，利用权利要求1至5任一项所述的物体分拣方法进行分拣...
【技术特征摘要】
1.一种基于多模感知和硬度触觉检测的物体分拣方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的物体分拣方法，其特征在于，所述s1中的利用水果成熟度检测模块构建水果硬度分类网络的训练集具体包括如下步骤：
3.根据权利要求1所述的物体分拣方法，其特征在于，所述s2具体包括如下步骤：
4.根据权利要求1所述的物体分拣方法，其特征在于，所述s4具体包括如下步骤：
5.根据权利要求1所述的物体分拣方法，其特征在于，还包括如下步骤：
6.一种臂手系统，其特征在于，利用权利要求1至5任一项所述的物体分...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈文锐，周泽龙，王耀南，刁强，侯力玮，
申请(专利权)人：湖南大学，
类型：发明
国别省市：
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