【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及井下装备，具体而言，涉及一种井下辅运机器人icar及其控制方法。
技术介绍
1、辅助运输贯通井下和地面，是井下与井上物质输送交流的主要通道，安全、稳定的运输系统能够极大地提高煤矿的生产效率及安全性。
2、然而，现有的辅助运输模式在宽度较窄的井下顺槽使用时，调头转向不便，致使运输效率较低。
技术实现思路
1、本专利技术的第一个目的在于提供一种井下辅运机器人icar，以解决现有辅助运输模式运输效率较低的技术问题。
2、本专利技术提供的井下辅运机器人icar，包括底盘、舵轮、全向行驶控制系统、全路段视觉导航系统、主从鲁棒多模态导航系统和装卸系统，其中，所述底盘呈矩形结构；所述舵轮的数量为四个，四个所述舵轮分别设置在所述底盘的四个角点位置处；所述全向行驶控制系统设置于所述底盘，所述全向行驶控制系统与四个所述舵轮连接，用于驱动四个所述舵轮带动所述底盘行驶；所述全路段视觉导航系统设置于所述底盘，所述全路段视觉导航系统与所述全向行驶控制系统连接，用于获取环境信息并将...
【技术保护点】
1.一种井下辅运机器人iCAR，其特征在于，包括底盘(1)、舵轮(10)、全向行驶控制系统、全路段视觉导航系统、主从鲁棒多模态导航系统和装卸系统，其中，所述底盘(1)呈矩形结构；所述舵轮(10)的数量为四个，四个所述舵轮(10)分别设置在所述底盘(1)的四个角点位置处；所述全向行驶控制系统设置于所述底盘(1)，所述全向行驶控制系统与四个所述舵轮(10)连接，用于驱动四个所述舵轮(10)带动所述底盘(1)行驶；所述全路段视觉导航系统设置于所述底盘(1)，所述全路段视觉导航系统与所述全向行驶控制系统连接，用于获取环境信息并将数据帧信息发送至所述全向行驶控制系统；所述主从鲁...
【技术特征摘要】
1.一种井下辅运机器人icar，其特征在于，包括底盘(1)、舵轮(10)、全向行驶控制系统、全路段视觉导航系统、主从鲁棒多模态导航系统和装卸系统，其中，所述底盘(1)呈矩形结构；所述舵轮(10)的数量为四个，四个所述舵轮(10)分别设置在所述底盘(1)的四个角点位置处；所述全向行驶控制系统设置于所述底盘(1)，所述全向行驶控制系统与四个所述舵轮(10)连接，用于驱动四个所述舵轮(10)带动所述底盘(1)行驶；所述全路段视觉导航系统设置于所述底盘(1)，所述全路段视觉导航系统与所述全向行驶控制系统连接，用于获取环境信息并将数据帧信息发送至所述全向行驶控制系统；所述主从鲁棒多模态导航系统设置于所述底盘(1)，所述主从鲁棒多模态导航系统用于获取所述井下辅运机器人icar的位置信息和姿态信息并发送至所述全向行驶控制系统；所述装卸系统包括举升机构(2)和与所述举升机构(2)配合使用的装载容器，所述举升机构(2)安装于所述底盘(1)。
2.根据权利要求1所述的井下辅运机器人icar，其特征在于，所述举升机构(2)包括液压缸(26)和举升支柱(25)，其中，所述液压缸(26)的缸体安装于所述底盘(1)，所述举升支柱(25)固定连接于所述液压缸(26)的活塞杆；所述举升支柱(25)与所述装载容器两者中的一者设置有卡块，所述举升支柱(25)与所述装载容器两者中的另一者设置有卡槽，所述卡槽与所述卡块卡接配合。
3.根据权利要求1所述的井下辅运机器人icar，其特征在于，所述装载容器包括具有顶部敞口(121)的箱体(12)和安装于箱体(12)底部的多个支腿(13)；或者，所述装载容器包括支撑板(14)和安装于所述支撑板(14)底部的多个支腿(13)；或者，所述装载容器包括具有顶部敞口(121)的箱体(12)。
4.根据权利要求2所述的井下辅运机器人icar，其特征在于，所述全向行驶控制系统包括电控装置(3)、液压泵站(4)、整车控制器(5)和车载域控制器(7)，所述电控装置(3)、所述液压泵站(4)、所述整车控制器(5)和所述车载域控制器(7)均安装于所述底盘(1)，其中，每个所述舵轮(10)均设置有转向驱动装置(6)，所述电控装置(3)与各所述转向驱动装置(6)连接；所述液压泵站(4)与所述液压缸(26)连接；所述整车控制器(5)和所述车载域控制器(7)均与所述电控装置(3)连接。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：郝雪弟，葛世荣，唐硕，郭鹏飞，汪定邦，王圣杰，
申请(专利权)人：中国矿业大学北京，
类型：发明
国别省市：
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