【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及遥操作机器人交互，尤其涉及一种力估计方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
1、遥操作技术是一种典型的触觉交互技术,它包括人与机器人之间的交互以及机器人与环境之间的交互。为了使得主端操作者更加有效地感受来自实际工作环境中的各种信息，目前通常通过无力传感器的遥操作机械臂末端力估计方法来构建虚拟环境下的触感交互力。
2、现有技术通常是对机械臂进行运动学建模，基于机器人关节力矩与末端力的映射关系估计机械臂末端力，通过获取关节电机的电流值换算成关节力矩大小，利用雅可比矩阵计算末端力。但是由于目前工业的机械臂大多采用交流伺服电机，存在噪声以及建模不精确等问题，从而导致得到的机械臂末端力估计值的准确度较低。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种力估计方法、装置、电子设备及可读存储介质，以解决机械臂末端力估计值的准确度较低的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种力估计方法，包括：
3、确定最小截止频率，以及确定速度系数；
<...【技术保护点】
1.一种力估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定最小截止频率，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述目标截止频率等于所述第K个频率值的情况下，计算所述第K次第一操作对应的抖动参数，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定速度系数，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在机械臂末端的运动速度大于或等于第三阈值的情况下，执行多次第二操作直至延迟参数小于或等于第四阈值，得到速度系数，包括：
6.根据权利要求1所述的方法...
【技术特征摘要】
1.一种力估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定最小截止频率，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述目标截止频率等于所述第k个频率值的情况下，计算所述第k次第一操作对应的抖动参数，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定速度系数，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在机械臂末端的运动速度大于或等于第三阈值的情况下，执行多次第二操作直至延迟参数小于或等于第四阈值，得到速度系数，包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：宋爱国，祝佳航，李会军，孙东杰，杨本植，刘堃，
申请(专利权)人：中国移动通信有限公司研究院，
类型：发明
国别省市：
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