一种视觉定位方法、装置、定位设备及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种视觉定位方法、装置、定位设备及可读存储介质，涉及数据业务技术领域。该方法包括：获取待定位图像；基于尺度不变特征转换SIFT和卷积神经网络CNN，对待定位图像进行特征提取，获得待定位图像对应的图像特征，其中，图像特征包括：基于SIFT获得的第一图像特征和基于CNN获得的第二图像特征；根据图像特征，获得至少两张候选图像，其中，至少两张候选图像包括：第一图像特征对应的M张第一候选图像和第二图像特征对应的M张第二候选图像，M为正整数；根据至少两张候选图像，确定待定位图像对应的定位结果。本发明专利技术的方案，解决了现有视觉定位方法易受外界因素的干扰而导致定位精度较低的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及数据业务，特别是指一种视觉定位方法、装置、定位设备及可读存储介质。

技术介绍

1、传统的定位服务可以由全球导航卫星系统(global navigation satellitesystem，gnss)、惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)等传感器技术提供，但这些技术存在一定的局限性，比如，全球导航卫星系统的定位效果易因建筑物的遮挡导致定位精度下降，惯性测量单元则会随着时间累积测量误差最终导致大范围的漂移。

2、随着计算机计算能力的提高，以及图像数据的获取成本降低，将一个场景重建为三维模型成为可能，因此基于一幅查询图像在场景三维模型下进行视觉定位也受到越来越多的关注。利用视觉定位技术，能够根据输入的查询图像计算拍摄图像时的相机位置与姿态。

3、然而，在实际应用场景中，现有视觉定位方法的定位效果易受外界因素(如移动物体的遮挡、恶劣的光照条件以及剧烈视角变化等)的干扰，导致定位精度较低。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提供一种视觉定位方本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像特征，获得至少两张候选图像，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两张候选图像，确定所述待定位图像对应的定位结果，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少两张候选图像中每一所述候选图像的相似权重，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个第一正样本图像与所述至少两张候选图像，确定所述第一目标候选图像的相似权重，包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其...

【技术特征摘要】

1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像特征，获得至少两张候选图像，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两张候选图像，确定所述待定位图像对应的定位结果，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少两张候选图像中每一所述候选图像的相似权重，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个第一正样本图像与所述至少两张候选图像，确定所述第一目标候选图像的相似权重，包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：李阳，乔秀全，黄亚坤，杨蕾，郭勐，和红顺，王钧，
申请(专利权)人：中国移动通信有限公司研究院，
类型：发明
国别省市：