【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及毁伤元装配领域，尤其涉及一种基于混联机构的毁伤元装配系统及工艺。
技术介绍
1、破片杀伤战斗部作为目前现役装备中广泛采用且至关重要的一种战斗部的类型，主要通过释放高速运动的毁伤元来对目标进行杀伤。因此，毁伤元装配数量及排布关系的准确性决定着炮弹杀伤能力的大小。而现有的毁伤元采用人工装配随机排布模式。在人工装配过程中，由于缺乏对毁伤元排布和装配顺序的系统性规划，使得装配过程高度依赖于人工的即时判断和选择，增加了装配过程的不确定性，降低了装配效率和均匀性。此外，人工装配会出现装配位置不精确、装配间隙不均匀以及装配力度不一致等问题，并且缺乏相应的质量检测手段，从而导致了装配质量一致性低且控制难。
2、在现有的毁伤元装配技术中，相关研究人员提供了一些解决方案，但大体上设计的方法通用性差且缺乏装配后的质量检测手段。中国专利技术专利公开号cn110065800a，名称为破片排列粘贴装置及方法，该专利利用振动盘作为破片排列装置输出破片，并将破片传递至直线导轨上进行排列以及粘接在弹壳上，相较于人工操作提高了装配效率，但该方法对...
【技术保护点】
1.一种基于混联机构的毁伤元装配系统及工艺，其特征在于，包括机架(1)、混联机器人(2)、柔性上料振动盘组件(3)、视觉定位组件(4)、点胶组件(5)、数控转台组件(6)和激光扫描组件(7)；
2.根据权利要求1所述的一种基于混联机构的毁伤元装配系统及工艺，其特征在于，所述混联机器人(2)末端设置有力传感器(233)，所述力传感器(233)在毁伤元装配时向控制系统实时反馈力、力矩信息，控制系统实时调整所述混联机器人(2)的装配姿态。
3.根据权利要求1所述的一种基于混联机构的毁伤元装配系统及工艺，其特征在于，所述柔性上料振动盘组件(3)可以通过...
【技术特征摘要】
1.一种基于混联机构的毁伤元装配系统及工艺，其特征在于，包括机架(1)、混联机器人(2)、柔性上料振动盘组件(3)、视觉定位组件(4)、点胶组件(5)、数控转台组件(6)和激光扫描组件(7)；
2.根据权利要求1所述的一种基于混联机构的毁伤元装配系统及工艺，其特征在于，所述混联机器人(2)末端设置有力传感器(233)，所述力传感器(233)在毁伤元装配时向控制系统实时反馈力、力矩信息，控制系统实时调整所述混联机器人(2)的装配姿态。
3.根据权利要求1所述的一种基于混联机构的毁伤元装配系统及工艺，其特征在于，所述柔性上料振动盘组件(3)可以通过调节振幅、频率以及时间等参数，适应不同种类毁伤元，调整其姿态。
4.根据权利要求1所述的一种基于混联机构的毁伤元装配系统及工艺，其特征在于，所述视觉定位组件(4)包括一次视觉定位模块(41)，所述一次视觉定位模块(41)位于柔性上料振动盘组件(3)的正上方，固定于安装机架(11)上，识别并引导混联机器人(2)吸取柔性上料振动盘组件(3)上的正确姿态的毁伤元。
5.根据权利要求5所述的一种基于混联机构的毁伤元装配系统及工艺，其特还包括二次视觉定位纠偏模块(42)，所述二次视觉定位纠偏模块(42)纠正混联机器人(2)通过一次视...
【专利技术属性】
技术研发人员：王禹林，慈斌斌，杨小龙，汪子铠，林剑波，徐一宾，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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