一种面向海量场景的定向采样方法、系统、车辆及介质技术方案

本发明专利技术涉及自动驾驶测试技术领域，公开了一种面向海量场景的定向采样方法、系统、车辆及介质，方法包括：获取海量自动驾驶测试的场景数据；对场景数据进行特征化处理，得到场景特征数据；基于预设场景指标构建定向采样函数；基于定向采样函数对场景特征数据进行采样，得到采样后的场景数据。本发明专利技术能够考虑到了场景数据的合理性和有效性，基于预设场景指标构建定向采样函数以实现对海量场景的定向化采样，得到的最小测试场景集合具有测试成本低、稠密化的优势，不仅能够大大降低无效场景的测试，提高资源利用率，还有助于提高测试效率，实现自动驾驶的加速测试。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶测试，具体涉及一种面向海量场景的定向采样方法、系统、车辆及介质。

技术介绍

1、随着自动驾驶技术的飞速发展，自动驾驶测试是必不可少的一个环节，以充分验证自动驾驶系统的安全性和可靠性。

2、当前，自动驾驶系统的测试需要海量场景进行测试，但大量的时间、金钱、财力以及物力的成本投入，导致海量场景测试策略无法得到理想化的实施。

3、为此，更具有针对性的场景测试变得更为迫切，如边缘场景、危险场景等场景生成方法，以及基于搜索、学习类的方式构建测试场景的方法层出不穷。但是该类方法构建的场景是一个全参数空间的场景，不仅存在参数多，影响测试的效率，难以满足加速测试的需求；另一方面其生成的场景缺乏理论依据，可能包含多余的、无效的场景数据，也会大大降低测试的效率。

4、综上，现有自动驾驶测试中忽略了场景数据的合理性和有效性，可能包含大量无效的场景数据，需要增加额外的测试成本，导致大量测试资源被浪费，进而严重影响测试效率，难以实现自动驾驶加速测试的目的。

技术实现思路

1、有本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种面向海量场景的定向采样方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的面向海量场景的定向采样方法，其特征在于，所述预设场景指标包括场景复杂度指标、场景风险性指标和场景典型性指标；所述基于预设场景指标构建定向采样函数，包括：

3.根据权利要求2所述的面向海量场景的定向采样方法，其特征在于，场景复杂度指标的构建过程，包括：

4.根据权利要求2所述的面向海量场景的定向采样方法，其特征在于，场景风险性指标的构建过程，包括：

5.根据权利要求2所述的面向海量场景的定向采样方法，其特征在于，场景典型性指标的构建过程，包括：

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【技术特征摘要】

1.一种面向海量场景的定向采样方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的面向海量场景的定向采样方法，其特征在于，所述预设场景指标包括场景复杂度指标、场景风险性指标和场景典型性指标；所述基于预设场景指标构建定向采样函数，包括：

3.根据权利要求2所述的面向海量场景的定向采样方法，其特征在于，场景复杂度指标的构建过程，包括：

4.根据权利要求2所述的面向海量场景的定向采样方法，其特征在于，场景风险性指标的构建过程，包括：

5.根据权利要求2所述的面向海量场景的定向采样方法，其特征在于，场景典型性指标的构建过程，包括：

6.根据权利要求2所述的面向海量场景的定向采样方法，其特征在于，所述基于所述场景复杂度指标、所述场景风险性指标和所述场景典型性指标构建定向采样函数，包括：

7.根据权利要求1至6中任一项所述的面向海量场景的定向采样方法，其特征在于，所述基于所述定向采样函数对所述场景特征数据进行采样，包括：

8.根据权利要求1所述的面向海量场景的定向采样方法，其特征在于，所述对所述场景数据进行特征化处理，得到场景特征数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴平，唐天佑，唐诚成，黄琳珊，贾霄，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：

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