【技术实现步骤摘要】
【】本申请实施例涉及无人驾驶，尤其涉及一种无人车的定位方法及自动驾驶车辆。
技术介绍
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技术介绍
1、目前应用最广泛的无人车驾驶定位技术中，对于车辆的定位往往依赖激光雷达点云和导航系统输出的绝对位姿信息。而导航系统提供的数据往往会因为网络质量出现延迟，激光雷达点云也可能由于某些物体(如大楼、周围行驶的车辆、天桥等)的遮挡而出现匹配结果异常。这些缺陷往往会导致车辆的定位轨迹出现突变，不能与实际行驶轨迹相匹配，进而使车辆定位系统的鲁棒性降低，无法满足无人车自动驾驶的实际使用需求。
技术实现思路
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技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种无人车的定位方法及自动驾驶车辆，能够在无人车行驶过程中避免因绝对位姿信息异常导致的定位轨迹突变，增强车辆定位系统的鲁棒性。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种无人车的定位方法，所述方法包括：
3、获得t1时刻与t2时刻之间的第一相对运动与第二相对运动，所述第一相对运动基于激光雷达惯性里程计算法得到，所...
【技术保护点】
1.一种无人车的定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述T1时刻的第一位姿、所述T2时刻的绝对位姿信息、所述第一相对运动与所述第二相对运动，对所述无人车进行基于状态克隆的融合定位，获得在所述T2时刻的第二位姿之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述T1时刻的第一位姿、所述T2时刻的绝对位姿信息、所述第一相对运动、所述第二相对运动以及所述绝对位姿参考值，对所述无人车进行基于状态克隆的融合定位，获得在所述T2时刻的第二位姿包括：
4.根据权利要求3...
【技术特征摘要】
1.一种无人车的定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述t1时刻的第一位姿、所述t2时刻的绝对位姿信息、所述第一相对运动与所述第二相对运动，对所述无人车进行基于状态克隆的融合定位，获得在所述t2时刻的第二位姿之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述t1时刻的第一位姿、所述t2时刻的绝对位姿信息、所述第一相对运动、所述第二相对运动以及所述绝对位姿参考值，对所述无人车进行基于状态克隆的融合定位，获得在所述t2时刻的第二位姿包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于预先设定的状态克隆规则，将所述第一位姿、所述第二相对运动生成为状态克隆矩阵包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述位姿后验估计值确认为所述第二位姿之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二相对运动，对所述原始增广矩阵中的所述时变量...
【专利技术属性】
技术研发人员：何祎，程保山，李秋成，胡增科，戴雨杭，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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