一种局部喷涂装置及其曲面投影示教方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种局部喷涂装置及其曲面投影示教方法，属于喷涂机器人技术领域，解决喷涂示教存在过程繁琐、效率不高的技术问题，其装置包括位移机构、喷枪机构、支撑机构、防护组件、电气源装置和工控机。位移机构安装在支撑机构内侧，喷枪机构安装在位移机构底端，防护组件、电气源装置和工控机安装在支撑机构顶端。电气源装置通过输电线为位移机构、喷枪机构、工控机供电，电气源装置通过输气软管为喷枪机构供气。其方法包括选取待喷涂曲面、投影平面，确定投影平面的三个边界点，确定投影平面的第四个边界点，规划投影平面喷涂路径，切换平面，确定切换平面的三个边界点，确定切换平面的第四个边界点，规划切换平面喷涂路径的步骤。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于喷涂机器人，具体涉及一种局部喷涂装置及其曲面投影示教方法。

技术介绍

1、喷涂机器人示教器编程是应用最为广泛的一种方式，通常由操作人员在作业现场操作示教器控制机器人运动到达位置点并记录，通过设置喷涂作业中大量的关键路径点的姿态、设置喷涂开关信号，设置喷涂参数，完成示教编程。喷涂机器人离线编程需要工厂购买昂贵的离线编程软件操作人员具备较高的技术水平，工件的三维模型等，可以实现高效能的编程，比较适用于人员素质较高的大型项目。结合机器视觉的喷涂示教装置利用光纤陀螺仪获取喷枪装置的姿态参数，由多轴控制器获取坐标参数和姿态参数后驱动机械手复现示教机构的操作过程。

2、虽然喷涂机器人都内置一些喷涂工艺包，简化了喷涂示教流程，但是只能应对喷涂表面较为规则的情况。

3、现有技术存在的问题是：

4、1.示教操作手段复杂，对操作员专业性要求高。喷涂机器人示教编程需要操作者具备一定的机器人使用经验，面对待喷涂产品结构复杂的生产情况，现有喷涂程序包的作用范围很有限，工厂一般没有离线编程软件，且产品的三维模型也很难拿到手,因此制约了本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种局部喷涂装置，包括位移机构(1)、喷枪机构(2)、支撑机构(3)、防护组件(4)、电气源装置(5)和工控机(6)；其特征在于：

2.根据权利要求1所述的局部喷涂装置，其特征在于，所述喷枪机构(2)包括喷枪，喷枪采用不锈钢材质。

3.根据权利要求1所述的局部喷涂装置，其特征在于，所述支撑机构(3)包括框架，框架为铝型材。

4.根据权利要求1所述的局部喷涂装置，其特征在于，所述工控机(6)内置示教软件和编程软件Pycham，使用Python语言设计程序，并通过Python解释器搭建寻点算法、矩形转换算法、轨迹规划算法的代码程序。

5.一...

【技术特征摘要】

1.一种局部喷涂装置，包括位移机构(1)、喷枪机构(2)、支撑机构(3)、防护组件(4)、电气源装置(5)和工控机(6)；其特征在于：

2.根据权利要求1所述的局部喷涂装置，其特征在于，所述喷枪机构(2)包括喷枪，喷枪采用不锈钢材质。

3.根据权利要求1所述的局部喷涂装置，其特征在于，所述支撑机构(3)包括框架，框架为铝型材。

4.根据权利要求1所述的局部喷涂装置，其特征在于，所述工控机(6)内置示教软件和编程软件pycham，使用python语言设计程序，并通过python解释器搭建寻点算法、矩形转换算法、轨迹规划算法的代码程序。

5.一种局部喷涂装置的曲面投影示教方法，其特征在于，包括以下步骤：

6.根据权利要求5所述的示教方法，其特征在于，所述步骤s3确定投影平面的第四个边界...

【专利技术属性】
技术研发人员：裴彬彬，李益文，李应红，赵金钢，
申请(专利权)人：中国人民解放军空军工程大学，
类型：发明
国别省市：