【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动化控制，具体涉及一种控制方法及其装置、自移动设备、存储介质及电子设备。
技术介绍
1、近年来，随着人工智能技术的迅速发展，神经网络模型的功能越来越强大，应用范围也越来越广泛，尤其是与图像处理相关的神经网络模型(比如图像识别模型)。
2、然而，运行神经网络模型需要较大的算力，在算力有限的嵌入式芯片上，运行神经网络模型尤其是同时运行多个神经网络模型的算力压力很大。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种控制方法及其装置、自移动设备、存储介质及电子设备。
2、第一方面，本申请一实施例提供了一种控制方法，应用于自移动设备，自移动设备被配置为在工作区域中行驶和/或工作。该方法包括：确定多个图像识别模型各自的识别帧率，多个图像识别模型对应的识别对象不同，至少一个图像识别模型的识别帧率为可调帧率，识别帧率表征在预设时间内识别的图像的数量；获取工作区域的图像；基于多个图像识别模型各自的识别帧率，对图像进行图像识别处理，得到图像识别结果；根据图像识别结果，控制自移动设备移动和/或工作。
3、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，确定多个图像识别模型各自的识别帧率，包括：获取自移动设备的工作模式和/或历史图像识别结果；根据自移动设备的工作模式和/或历史图像识别结果，确定多个图像识别模型各自的识别帧率。
4、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，确定多个图像识别模型各自的识别帧率，包括：获取自移动设备的工作模式；根据自移动
5、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，确定至少一个待运行模型各自的识别帧率，包括：获取历史图像识别结果；根据历史图像识别结果和预设规则，确定至少一个待运行模型各自的识别帧率。
6、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，多个图像识别模型包括第一主模型，第一主模型对应的识别对象包括草地和非草。其中，根据自移动设备的工作模式，在多个图像识别模型中确定至少一个待运行模型，包括：在工作模式为第一主模式的情况下，将第一主模型确定为待运行模型。
7、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，多个图像识别模型包括第二主模型，第二主模型对应的识别对象包括草地、目标非草和其他非草，目标非草包括落叶、泥土和石板中的至少一个。其中，根据自移动设备的工作模式，在多个图像识别模型中确定至少一个待运行模型，包括：在工作模式为第二主模式的情况下，将第二主模型确定为待运行模型。
8、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，多个图像识别模型包括至少一个主模型和至少一个次模型。其中，根据自移动设备的工作模式，在多个图像识别模型中确定至少一个待运行模型，包括：在工作模式为辅助模式的情况下，将至少一个主模型和至少一个次模型确定为待运行模型。
9、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，至少一个次模型包括高低草模型和/或充电站模型，高低草模型对应的识别对象包括高草、低草和非草，充电站模型对应的识别对象包括充电站。
10、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在工作模式为辅助模式的情况下，将至少一个主模型和至少一个次模型确定为待运行模型，包括：在工作模式为充电模式的情况下，将至少一个主模型、高低草模型和充电站模型确定为待运行模型。
11、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在工作模式为辅助模式的情况下，将至少一个主模型和至少一个次模型确定为待运行模型，包括：在工作模式为沿边切割模式的情况下，将至少一个主模型和高低草模型确定为待运行模型。
12、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据历史图像识别结果和预设规则，确定至少一个待运行模型各自的识别帧率，包括：在历史图像识别结果表征未识别到目标对象的情况下，根据各个待运行模型对应的预设帧率，确定各个待运行模型的识别帧率，目标对象包括自移动设备的可识别对象中的一种或多种。
13、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在历史图像识别结果表征未识别到目标对象的情况下，根据各个待运行模型对应的预设帧率，确定各个待运行模型的识别帧率，包括：在历史图像识别结果表征未识别到目标对象的情况下，获取预设映射信息，预设映射信息表征各个图像识别模型在各个工作模式中对应的预设帧率；根据预设映射信息和工作模式，确定各个待运行模型的识别帧率。
14、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据历史图像识别结果和预设规则，确定至少一个待运行模型各自的识别帧率，包括：在历史图像识别结果表征识别到目标对象的情况下，增加至少一个待运行模型中的目标模型的识别帧率，目标对象包括自移动设备的可识别对象中的一种或多种，目标模型为目标对象对应的模型。
15、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在历史图像识别结果表征识别到目标对象的情况下，增加至少一个待运行模型中的目标模型的识别帧率，包括：在历史图像识别结果表征识别到目标对象，且目标对象的分布状态满足预设条件的情况下，增加目标模型的识别帧率。
16、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，增加至少一个待运行模型中的目标模型的识别帧率，包括：增加目标模型的识别帧率，直至预设的最高帧率。
17、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在历史图像识别结果表征识别到目标对象的情况下，增加至少一个待运行模型中的目标模型的识别帧率，包括：在图像识别结果表征识别到多个目标对象的情况下，获取优先级信息，优先级信息表征多个目标对象之间的优先级顺序；根据优先级信息，在已识别到的多个目标对象中确定优先对象；增加优先对象对应的模型的识别帧率，优先对象对应的模型为目标模型。
18、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，至少一个图像识别模型包括高低草模型和充电站模型，高低草模型对应的识别对象包括高草、低草和非草，充电站模型对应的识别对象包括充电站；充电站的优先级高于高草的优先级。
19、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，根据历史图像识别结果和预设规则，确定至少一个待运行模型各自的识别帧率，包括：在历史图像识别结果表征识别到目标对象的情况下，降低至少一个待运行模型中的其他模型的识别帧率，其他模型为至少一个待运行模型中除目标模型之外的模型。
20、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，基于多个图像识别模型各自的识别帧率，对图像进行图像识别处理，得到图像识别结果，包括：确定图像对应的编号，编号表征拍摄图像时的拍摄顺序；基于编号和多个图像识别模型各自的识别帧率，在多个图像识别模型中确定至少一个目标运行模型；基于至少一个目标运行模型，对图像进行图像识别处理，得到图像识别结果。
21、第二方面，本申请一实施例提供了一种自移动设备，该自移动设备被配置为在工作区域中行驶和/或工作。该自移动设备包括：机身、以及设置本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种控制方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述自移动设备被配置为在工作区域中行驶和/或工作，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定多个图像识别模型各自的识别帧率，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定多个图像识别模型各自的识别帧率，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个待运行模型各自的识别帧率，包括：
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述多个图像识别模型包括第一主模型，所述第一主模型对应的识别对象包括草地和非草；
6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述多个图像识别模型包括第二主模型，所述第二主模型对应的识别对象包括草地、目标非草和其他非草，所述目标非草包括落叶、泥土和石板中的至少一个；
7.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述多个图像识别模型包括至少一个主模型和至少一个次模型；
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述至少一个次模型包括高低草模型和/或充电站模型，所述高低
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述在所述工作模式为辅助模式的情况下，将至少一个所述主模型和至少一个所述次模型确定为所述待运行模型，包括：
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述在所述工作模式为辅助模式的情况下，将至少一个所述主模型和至少一个所述次模型确定为所述待运行模型，包括：
11.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史图像识别结果和所述预设规则，确定所述至少一个待运行模型各自的识别帧率，包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述在所述历史图像识别结果表征未识别到目标对象的情况下，根据各个所述待运行模型对应的预设帧率，确定各个所述待运行模型的识别帧率，包括：
13.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史图像识别结果和所述预设规则，确定所述至少一个待运行模型各自的识别帧率，包括：
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述在所述历史图像识别结果表征识别到目标对象的情况下，增加所述至少一个待运行模型中的目标模型的识别帧率，包括：
15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述增加所述至少一个待运行模型中的目标模型的识别帧率，包括：
16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述在所述历史图像识别结果表征识别到目标对象的情况下，增加所述至少一个待运行模型中的目标模型的识别帧率，包括：
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述至少一个图像识别模型包括所述高低草模型和所述充电站模型，所述高低草模型对应的识别对象包括高草、低草和非草，所述充电站模型对应的识别对象包括充电站；所述充电站的优先级高于所述高草的优先级。
18.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史图像识别结果和所述预设规则，确定所述至少一个待运行模型各自的识别帧率，包括：
19.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个图像识别模型各自的识别帧率，对所述图像进行图像识别处理，得到图像识别结果，包括：
20.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备被配置为在工作区域中行驶和/或工作，所述自移动设备包括：机身、以及设置于所述机身的驱动模块、视觉模块和控制模块；其中，
21.一种控制装置，其特征在于，应用于自移动设备，所述自移动设备被配置为在工作区域中行驶和/或工作，所述装置包括：
22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1至19任一项所述的方法。
23.一种电子设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种控制方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述自移动设备被配置为在工作区域中行驶和/或工作，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定多个图像识别模型各自的识别帧率，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定多个图像识别模型各自的识别帧率，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个待运行模型各自的识别帧率，包括：
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述多个图像识别模型包括第一主模型，所述第一主模型对应的识别对象包括草地和非草；
6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述多个图像识别模型包括第二主模型，所述第二主模型对应的识别对象包括草地、目标非草和其他非草，所述目标非草包括落叶、泥土和石板中的至少一个；
7.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述多个图像识别模型包括至少一个主模型和至少一个次模型；
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述至少一个次模型包括高低草模型和/或充电站模型，所述高低草模型对应的识别对象包括高草、低草和非草，所述充电站模型对应的识别对象包括充电站。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述在所述工作模式为辅助模式的情况下，将至少一个所述主模型和至少一个所述次模型确定为所述待运行模型，包括：
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述在所述工作模式为辅助模式的情况下，将至少一个所述主模型和至少一个所述次模型确定为所述待运行模型，包括：
11.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史图像识别结果和所述预设规则，确定所述至少一个待运行模型各自的识别帧率，包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述在所述历史图像识别结果表征未识别到目标对象的情况下，根据各个所述待运行模型对应的预设帧率，确...
【专利技术属性】
技术研发人员：高佳杰，王冲，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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