本申请涉及一种自移动设备识别边界类型的方法和自移动设备，属于自动控制技术领域，该方法包括：响应于沿边移动指令，控制自移动设备探测边界；在探测到边界的情况下，控制自移动设备沿边界移动，并获取移动过程中传感器采集的航向信息；在基于航向信息确定自移动设备沿边界环绕至少预设周数的情况下，根据航向之间的角度差，确定自移动设备的环绕方向；按照环绕方向确定边界类型。可以解决由于自移动设备无法识别边界类型，导致自移动设备可能沿错误的边界移动的问题；可以使得自移动设备确定出当前所在的边界是否是需要沿边移动的边界，从而保证自移动设备沿期望的边界移动。
【技术实现步骤摘要】
本申请属于自动控制，具体涉及自移动设备识别边界类型的方法和自移动设备。
技术介绍
1、自移动设备是指无需人工提供动力，即能够自主移动的电子设备。在使用自移动设备对目标区域进行工作时，往往需要为该目标区域设置外边界，以使自移动设备能够在该外边界围成的目标区域内进行工作。然而，目标区域内可能存在一些自移动设备无法移动、或者不需要自移动设备工作的非工作区域，此时，还需要在目标区域内设置内边界，以防止自移动设备进入由内边界围成的非工作区域。
2、自移动设备上一般设置有边界传感器以感应边界，在需要沿外边界移动(如需要回归充电站)时，自移动设备可以通过边界传感器的感应结果探测边界，并在探测到边界时沿边界移动。
3、然而，对于既设置有外边界、又设置有内边界的目标区域，自移动设备通过边界传感器探测边界时，由于无法识别出当前探测到的边界是内边界还是外边界，因此，可能存在自移动设备沿内边界移动，无法回归充电站的情况，从而影响自移动设备的使用效果。
技术实现思路
1、本申请提供了一种自移动设备识别边界类型的方法和自移动设备，可以解决由于自移动设备无法识别边界类型，导致自移动设备可能沿错误的边界移动的问题。
2、本申请提供如下技术方案：
3、一方面，提供一种自移动设备识别边界类型的方法，所述自移动设备适于对外边界围成的目标区域进行工作；所述目标区域内具有由内边界围成的非工作区域；所述自移动设备设置有用于采集所述自移动设备的航向的传感器；所述方法包括：
4、响应于沿边移动指令，控制所述自移动设备探测边界；
5、在探测到边界的情况下，控制所述自移动设备沿边界移动，并获取移动过程中所述传感器采集的航向信息；所述航向信息包括基于预设基准方向确定的多个航向；
6、在基于所述航向信息确定所述自移动设备沿边界环绕至少预设周数的情况下，根据航向之间的角度差，确定所述自移动设备的环绕方向；所述环绕方向为顺时针或逆时针；
7、按照所述环绕方向确定边界类型，所述边界类型为所述内边界或所述外边界。
8、可选地，所述方法还包括：
9、获取第一标识集；所述第一标识集中包括表征所述自移动设备旋转一周的预设航向；
10、判断所述航向信息中包括预设航向的数量；
11、在包括的预设航向的数量大于或等于阈值时，确定所述自移动设备沿边界环绕至少预设周数；
12、在所述航向信息不包括预设航向或者包括的预设航向的数量小于阈值时，确定所述自移动设备未沿边界环绕至少预设周数。
13、可选地，所述根据所述航向信息之间的角度差，确定所述自移动设备的环绕方向，包括：
14、按照预设周期计算所述航向信息之间的角度差；
15、基于所有角度差，确定所述自移动设备的环绕方向。
16、可选地，所述基于所有角度差，确定所述自移动设备的环绕方向，包括：
17、获取第二标识集和第三标识集；所述第二标识集包括表征顺时针旋转一周可能经过的每个航向的标识，所述第二标识集与第一符号对应；所述第三标识集包括逆时针旋转一周可能经过的每个航向的标识，所述第三标识集与第二符号对应；初始化各个标识的属性均为第一属性；
18、在所述角度差的符号为第一符号的情况下，将所述第二标识集中与所述角度差相匹配的航向的属性更新为第二属性；
19、在所述角度差的符号为第二符号的情况下，将所述第三标识集中与所述角度差相匹配的航向的属性更新为第二属性；
20、根据所述第二标识集中第二属性的航向的占比和所述第三标识集中第二属性的航向的占比，确定所述自移动设备的环绕方向。
21、可选地，所述根据所述第二标识集中第二属性的航向的占比和所述第三标识集中第二属性的航向的占比，确定所述自移动设备的环绕方向，包括：
22、在所述第二标识集中第二属性的航向的占比大于所述第三标识集中第二属性的航向的占比时，确定所述自移动设备的环绕方向为顺时针；
23、在所述第三标识集中第二属性的航向的占比大于所述第二标识集中第二属性的航向的占比时，确定所述自移动设备的环绕方向为逆时针。
24、可选地，所述基于所有角度差，确定所述自移动设备的环绕方向，包括：
25、确定每个角度差的符号；所述符号包括第一符号和第二符号；所述第一符号表示顺时针旋转，所述第二符号表示逆时针旋转；
26、将第一符号的角度差进行累加，得到顺时针旋转角度；
27、将第二符号的角度差进行累加，得到逆时针旋转角度；
28、根据所述顺时针旋转角度和所述逆时针旋转角度，确定所述自移动设备的环绕方向。
29、可选地，所述根据所述顺时针旋转角度和所述逆时针旋转角度，确定所述自移动设备的环绕方向，包括：
30、在所述顺时针旋转角度的绝对值大于所述逆时针旋转角度的绝对值的情况下，确定所述环绕方向为顺时针；
31、在所述逆时针旋转角度的绝对值大于所述顺时针旋转角度的绝对值的情况下，确定所述环绕方向为逆时针。
32、可选地，所述按照所述环绕方向确定边界类型，包括：
33、以所述自移动设备的行进方向的右侧为非工作区域、左侧为工作区域为基准，若所述环绕方向为顺时针，则确定所述边界类型为内边界；若所述环绕方向为逆时针，则确定所述边界类型为外边界；或者，
34、以所述自移动设备的行进方向的右侧为工作区域、左侧为非工作区域为基准，若所述环绕方向为顺时针，则确定所述边界类型为外边界；若所述环绕方向为逆时针，则确定所述边界类型为内边界。
35、可选地，所述按照所述环绕方向确定边界类型之后，还包括：
36、在所述边界类型为所述内边界的情况下，控制所述自移动设备向远离所述非工作区域的方向旋转预设角度，并触发执行所述控制所述自移动设备探测边界的步骤；
37、在所述边界类型为所述外边界的情况下，控制所述自移动设备继续沿边界移动。
38、可选地，所述按照所述环绕方向确定边界类型，包括：
39、以所述自移动设备的行进方向的右侧为非工作区域、左侧为工作区域为基准，若所述环绕方向为逆时针，则基于所述航向信息确定所述自移动设备沿边界再环绕至少预设周数的情况下，根据航向之间的角度差，确定所述自移动设备的环绕方向；
40、确定所述自移动设备沿边界环绕至少两倍的预设周数的移动数据是否小于预设移动数据；
41、若所述自移动设备的环绕方向为逆时针且所述自移动设备沿边界环绕至少两倍的预设周数的移动数据小于预设移动数据，则确定所述边界类型为狭小区域的内边界；或者，
42、以所述自移动设备的行进方向的右侧为工作区域、左侧为非工作区域为基准，若所述环绕方向为顺时针，则基于所述航向信息确定所述自移动设备沿边界再环绕至少预设周数的情况下，根据航向之间的角度差，确定所述本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种自移动设备识别边界类型的方法，其特征在于，所述自移动设备适于对外边界围成的目标区域进行工作；所述目标区域内具有由内边界围成的非工作区域；所述自移动设备设置有用于采集所述自移动设备的航向的传感器；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述航向信息之间的角度差，确定所述自移动设备的环绕方向，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所有角度差，确定所述自移动设备的环绕方向，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二标识集中第二属性的航向的占比和所述第三标识集中第二属性的航向的占比，确定所述自移动设备的环绕方向，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所有角度差，确定所述自移动设备的环绕方向，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述顺时针旋转角度和所述逆时针旋转角度，确定所述自移动设备的环绕方向，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述环绕方向确定边界类型，包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述环绕方向确定边界类型之后，还包括：
10.根据权利要求5所述的方法，所述按照所述环绕方向确定边界类型，包括：
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【技术特征摘要】
1.一种自移动设备识别边界类型的方法，其特征在于，所述自移动设备适于对外边界围成的目标区域进行工作；所述目标区域内具有由内边界围成的非工作区域；所述自移动设备设置有用于采集所述自移动设备的航向的传感器；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述航向信息之间的角度差，确定所述自移动设备的环绕方向，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所有角度差，确定所述自移动设备的环绕方向，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二标识集中第二属性的航向...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁雪辉，宋久林，汪圆圆，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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