机器人装置和传感器装置制造方法及图纸

根据本技术的一个实施例的机器人装置包括手部、传感器部和握持构件。所述手部包括在第一轴的方向上彼此面对地布置的多个指部。所述传感器部包括第一压力传感器和变形层。所述第一压力传感器被布置在所述多个指部中的至少一个指部上，并且能够检测压力分布。所述变形层被布置在所述第一压力传感器上并且由粘弹性材料构成。所述握持构件由所述变形层支持并且包括爪部，所述爪部从所述至少一个指部的尖端朝着与所述第一轴相交的第二轴的方向突出并且能够握持工件。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本技术涉及包括手部的机器人装置以及传感器装置。

技术介绍

1、近年来，随着劳动人口的减少，已经在各种场景中讨论了使用机器人的作业的自动化。例如，在工厂、店铺等中，当用机器人手拾取放置在工作台上的握持对象物(下文中也称为工件)时，需要高度精确地检测作用在与工件接触的区域上的力。例如，专利文献1公开一种具有安装了压敏传感器的握持面的机器人手。

2、引文列表

3、专利文献

4、专利文献1：日本专利申请特许公开no.2013-123773

技术实现思路

1、技术问题

2、为了高度地进行机器人的行为控制，期望的是能够检测多轴力作用在握持面上的方向。然而，如果组合多个各自具有单一检测轴的元件来检测多轴力，则结构被扩大。此外，如果为了进行面分布上的检测而排列元件，则这些元件占据较大的空间。

3、此外，由于传感器端面上没有节点，因此无法检测作用在机器人手的指尖上的力。因此，存在难以进行对诸如硬币或卡片之类的相对较薄的轻质工件的握持操作的问题。另外，由于无法检测指尖与本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人装置，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人装置，其中

3.根据权利要求2所述的机器人装置，其中

4.根据权利要求3所述的机器人装置，其中

5.根据权利要求1所述的机器人装置，其中

6.根据权利要求1所述的机器人装置，其中

7.根据权利要求2所述的机器人装置，其中

8.根据权利要求7所述的机器人装置，其中

9.根据权利要求7所述的机器人装置，其中

10.根据权利要求9所述的机器人装置，其中

11.根据权利要求10所述的机器人装置，其中</p>

12.根...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种机器人装置，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人装置，其中

3.根据权利要求2所述的机器人装置，其中

4.根据权利要求3所述的机器人装置，其中

5.根据权利要求1所述的机器人装置，其中

6.根据权利要求1所述的机器人装置，其中

7.根据权利要求2所述的机...

【专利技术属性】
技术研发人员：小林健，蛭子井明，长谷川隼人，坂仓义晃，后藤哲郎，塚本圭，丰泉彻平，
申请(专利权)人：索尼集团公司，
类型：发明
国别省市：