用于为移动设备确定轨迹的方法技术

本发明专利技术涉及确定轨迹的方法，移动设备应该根据轨迹在环境中沿着一个或多个可能的预先给定的运动路径之一移动，包括提供一组不同的监控区，其中每一个监控区分别限定围绕移动设备的区域，在该区域中移动设备监控或者应该监控环境，其中根据移动设备的速度按照预先给定的分配准则给移动设备分配监控区配置，其分别包括该组不同的监控区中的预定监控区；提供允许准则，其说明来自该组不同的监控区的允许的监控区；基于该组不同的监控区确定临界速度的序列，其中临界速度分别说明针对相应监控区配置用于移动设备的最大允许速度，尤其是在优化的范围中，基于临界速度的序列并且基于允许准则确定轨迹；和提供轨迹并且尤其是促使移动设备根据轨迹移动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于确定轨迹的方法、用于执行所述方法的计算单元和计算机程序以及移动设备，其中移动设备、例如机器人或至少部分自动地移动的运输工具应该在环境中沿着所述轨迹移动。

技术介绍

1、在各种领域中使用移动设备，尤其是机器人、无人机或至少部分自动地移动的运输工具、诸如所谓的agv(“自动导引车(automated guided vehicles)”)。这样的移动设备典型地在诸如寓所之类的环境中、在花园中、在车间大厅中或在道路上、在空中或在水中沿着轨迹或运动路径移动。为此，如果应该到达特定的目的地，则例如规划或确定轨迹，使得所述轨迹尽可能短。在此应该考虑环境中的障碍物或对象。同样，愿望常常是移动设备尽可能快地到达特定目的地。

技术实现思路

1、根据本专利技术，提出具有独立专利权利要求的特征的用于确定轨迹的方法、用于执行该方法的计算单元和计算机程序以及移动设备。有利的设计方案是从属权利要求以及以下描述的主题。

2、本专利技术论述移动设备，所述移动设备在环境中沿着轨迹移动或者应该移动。在此情况下，轨本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于确定轨迹(130)的方法，移动设备(100)、尤其是机器人或者至少部分自动地移动的运输工具应该根据所述轨迹在环境(120)中沿着一个可能的预先给定的运动路径(132)或多个可能的预先给定的运动路径(132)之一移动，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中基于临界速度的序列确定(230)所述轨迹包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中基于该组不同的监控区并且基于一个或多个可能的预先给定的运动路径确定用于所述移动设备的临界速度的序列。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中通过所述一个或多个可能的预先给定的运动路径分别预...

【技术特征摘要】

1.一种用于确定轨迹(130)的方法，移动设备(100)、尤其是机器人或者至少部分自动地移动的运输工具应该根据所述轨迹在环境(120)中沿着一个可能的预先给定的运动路径(132)或多个可能的预先给定的运动路径(132)之一移动，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中基于临界速度的序列确定(230)所述轨迹包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中基于该组不同的监控区并且基于一个或多个可能的预先给定的运动路径确定用于所述移动设备的临界速度的序列。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中通过所述一个或多个可能的预先给定的运动路径分别预先给定用于所述移动设备的可能速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其中通过所述一个或多个可能的预先给定的运动路径此外分别预先给定用于所述移动设备的一个或多个可能的转向角。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述移动设备的速度包括以下速度中的...

【专利技术属性】
技术研发人员：N·范杜伊凯伦，F·吉斯，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：