【技术实现步骤摘要】
本申请涉及三维物体生成，尤其涉及一种三维点云上采样方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、近年来，随着激光雷达等采集设备的发展，通过采集设备采集三维点云进行展示和分析的应用越来越广泛。但是，由于采集设备的精度问题，采集到的三维点云通常密度较低，不利于展示和分析。因此，对于得到的三维点云进行上采样，提高三维点云的密度成为三维点云处理中的一个关键步骤。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供一种三维点云上采样方法、装置及电子设备。
2、具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：
3、根据本申请实施例的第一方面，提供一种三维点云上采样方法，包括：
4、对待处理三维点云进行多尺度体素化处理，得到多个不同分辨率的体素网格；
5、利用基于3d卷积的体素特征提取网络，对所述多个不同分辨率的体素网格进行体素特征提取和融合，得到融合体素特征；其中，所述融合体素特征对应的目标分辨率高于所述多个不同分辨率；
6、对所述目标分辨率的体素网格进行网格单元采样，...
【技术保护点】
1.一种三维点云上采样方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于3D卷积的体素特征提取网络包括多个级联模块；所述多个级联模块包括分别与多个不同分辨率对应的模块；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标分辨率的体素网格进行网格单元采样，得到第一目标数量的网格单元，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据每个网格单元的点云填充密度，对所述目标分辨率的体素网格进行网格单元采样，得到第一目标数量的网格单元，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述...
【技术特征摘要】
1.一种三维点云上采样方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于3d卷积的体素特征提取网络包括多个级联模块；所述多个级联模块包括分别与多个不同分辨率对应的模块；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标分辨率的体素网格进行网格单元采样，得到第一目标数量的网格单元，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据每个网格单元的点云填充密度，对所述目标分辨率的体素网格进行网格单元采样，得到第一目标数量的网格单元，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述融合体素特征，预测所述目标分辨率的体素网格中，每个网格单元的点云填充密度，包括：
6.根据权利要求1所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜航，颜雪军，王晶晶，谢迪，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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