【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及激光雷达，尤其涉及基于激光雷达的船舶尺寸测量方法。
技术介绍
1、我国幅员辽阔，内河水系众多，拥有丰富的水运资源。随着国家交通部对水路运输交通越来越重视，内河航道重船舶尺寸测量是水路运输中比较重要的研究内容。随着国家水路“网络”越来越密集，对内河航道“数字化”是现阶段发展的重要任务。通过对船舶的监测、统计和分析，对智慧航道的发展具有重要意义，同时通过精准的船舶主尺度测量有利于防止发生交通拥堵、强化桥梁防碰撞预警系统、防止船舶超载超限运行、防止船舶超速等功能。目前亟需一套方案来实现对船舶的监测、统计和分析。
2、激光雷达具有空间感知能力强，环境适应性强，能够精准检测高分辨率微观船舶数据这些优点，将激光雷达运用在内河航道中可以准确的采集航道内船舶点云，再通过信息化、数字化、智能化的方式对船舶流量、航向、尺寸、吨位等信息进行监测、统计和分析，既节约了人力和物力，又极大减小了人工观测错误，进而提升统计结果的效能。综上所述，当前数字化、智能化的船舶尺寸测量方法是迫切的研究方向。
技术实现思路<
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【技术保护点】
1.一种基于激光雷达的船舶尺寸测量方法，其特征在于，所述方法包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的船舶尺寸测量方法，其特征在于，步骤S1中，进一步包括：将32线激光雷达传感器部署于航道的桥梁中央部位，使得扫描宽度覆盖整个航道内的船舶点云数据，实时采集在当前航道内的船舶点云数据；对所有点云数据的坐标进行旋转，将点云数据围绕Z轴进行预设角度的坐标旋转，使得在新的坐标系中航道方向与坐标Y轴平行。
3.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的船舶尺寸测量方法，其特征在于，步骤S2中，进一步包括：通过寻找计算激光雷达坐标系里的桥梁的坐标范围...
【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达的船舶尺寸测量方法，其特征在于，所述方法包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的船舶尺寸测量方法，其特征在于，步骤s1中，进一步包括：将32线激光雷达传感器部署于航道的桥梁中央部位，使得扫描宽度覆盖整个航道内的船舶点云数据，实时采集在当前航道内的船舶点云数据；对所有点云数据的坐标进行旋转，将点云数据围绕z轴进行预设角度的坐标旋转，使得在新的坐标系中航道方向与坐标y轴平行。
3.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的船舶尺寸测量方法，其特征在于，步骤s2中，进一步包括：通过寻找计算激光雷达坐标系里的桥梁的坐标范围、航道的坐标范围，滤除岸侧噪声点和桥梁噪声点，保存航道内的船舶点云，得到目标检测区域。
4.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的船舶尺寸测量方法，其特征在于，步骤s3中，进一步包括：通过设置反射光强度，滤除水面噪声点，保留船舶点云数据。
5.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的船舶尺寸测量方法，其特征在于，步骤s4中，进一步包括：通过使用dbscan聚类方法对船舶点云进行聚类，将船舶点云聚成类簇，并按照船舶类簇通过桥梁的时间，将各个船舶点云类簇按顺序排序标记id号。
6.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的船舶尺寸测量方法，其特征在于，步骤s5中，将船舶的边缘特征分为船头边缘特征和船尾边缘...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑建颖，陈小玉，王翔，郎晓頔，蒋玉军，王隆鑫，张东方，吴吕清，黄逸，李余喜，
申请(专利权)人：苏州大学，
类型：发明
国别省市：
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