一种固定时间收敛的水下机器人编队路径跟踪方法技术

本发明专利技术的一种固定时间收敛的水下机器人编队路径跟踪方法，包括：步骤1：建立水下机器人运动学模型和控制目标的数学描述；步骤2：基于视线制导律设计水下机器人的速度制导律和航向角制导律，使得单个水下机器人进行期望路径跟踪；步骤3：推导出协同控制律使固定时间收敛的水下机器人编队具有协同运动的能力；步骤4：在步骤3所设计的协同控制律的基础上设计带有通信延迟量的水下机器人编队协同控制器，实现通信延迟环境下的水下机器人编队需求。本发明专利技术方法一方面实现水下机器人编队在固定时间内完成收敛。另一方面设计了水下机器人编队的协同控制器，实现当水下机器人之间存在通信延迟问题时的路径跟踪控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉水下机器人编队路径跟踪，特别是涉及一种固定时间收敛的水下机器人编队路径跟踪方法。

技术介绍

1、在现如今海洋资源越来越受到世界各国重视的当下，为了更好的探索海洋资源，相关学者和研究人员通过使用水下机器人编队对海洋深处的金属资源、渔业资源以及能源物质进行探索和开发。

2、因此为了提升水下机器人编队在实际工程项目中的运行精确度，更好的配合其他水下设备的运行时间，需要设计一种能够定义水下机器人编队收敛时间的协同控制器。用户可以通过调节水下机器人制导律的相关参数，实现自己定义水下机器人编队收敛的时间的目的。在获取水下机器人编队收敛时间后，可以更好的规划整个水下工程项目的其他项目运行时间，能够有效的为整个水下项目的高效运行提供帮助。

3、此外，海洋作为一个复杂的生态环境，海洋环境中的洋流、海洋生物以及其他设备都会对水下机器人的通信设备造成干扰造成水下机器人之间通信存在延迟的情况。这些通信延迟会导致水下机器人编队出现不稳定的情况，这种不稳定的情况最终会使得整个水下作业系统作业失败。综上所述，现阶段针对水下机器人收敛时间精度的控制和水本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种固定时间收敛的水下机器人编队路径跟踪方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的固定时间收敛的水下机器人编队路径跟踪方法，其特征在于，所述步骤1具体为：

3.根据权利要求2所述的固定时间收敛的水下机器人编队路径跟踪方法，其特征在于，所述步骤2具体为：

4.根据权利要求3所述的固定时间收敛的水下机器人编队路径跟踪方法，其特征在于，所述步骤3具体为：

5.根据权利要求4所述的固定时间收敛的水下机器人编队路径跟踪方法，其特征在于，所述步骤4具体为：

6.根据权利要求3所述的固定时间收敛的水下机器人编队路径跟踪方法，其特征...

【技术特征摘要】

1.一种固定时间收敛的水下机器人编队路径跟踪方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的固定时间收敛的水下机器人编队路径跟踪方法，其特征在于，所述步骤1具体为：

3.根据权利要求2所述的固定时间收敛的水下机器人编队路径跟踪方法，其特征在于，所述步骤2具体为：

4.根据权利要求3所述的固定时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：李赫峣，王昊，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：