【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，具体而言，涉及一种磁牵引术野暴露系统自平衡机械臂及手术牵拉装置。
技术介绍
1、微创外科技术是当今外科领域发展的重要趋势，给外科领域带来了巨大的变革，标志着医学微创时代的开始。其原则是以微小侵袭的方法来达到手术治疗目的，因其创伤及疤痕小、术后疼痛轻、住院时间短、恢复快等优势，在普通外科、胸外科等手术中获得广泛应用。但是随着单孔或减孔腹腔镜手术的发展，牵引暴露的难度却越来越高。
2、在手术过程中因手术部位不同，需要对某些组织、器官进行切割、剥离时需要对周围的组织进行牵拉，以暴露手术所需视野。在传统微创手术中，通常通过医生操作器械人工辅助牵拉或者单臂腹腔外协助牵拉。然而，通过医生操作器械人工辅助牵拉的方式容易导致医生疲劳和人为失误的情况；而通过单臂腹腔外协助牵拉又大多存在无法实现多维度、大范围地调整移动，其自由度不够，调节范围有限的问题，因此，目前的组织牵拉方式难以满足更高难度的手术环境要求。为此，研发一种能够实现大范围调整且能减少医生工作量的组织牵拉装置是目前需要迫切解决的技术问题。
【技术保护点】
1.一种磁牵引术野暴露系统自平衡机械臂，其特征在于，包括底座(10)、第一关节臂(21)、转动连接于所述底座(10)和所述第一关节臂(21)之间的第一关节组件(30)、第二关节臂(22)、转动连接于所述第一关节臂(21)和所述第二关节臂(22)之间的第二关节组件(40)、牵引组件(60)，以及转动连接于所述第二关节臂(22)和所述牵引组件(60)之间的第三关节组件(50)；所述牵引组件(60)包括牵引磁体(61)，所述牵引磁体(61)用于与手术牵拉装置的内磁体磁吸配合，以带动与所述内磁体连接的用于牵引组织的牵引钳运动。
2.根据权利要求1所述的磁牵引术野暴...
【技术特征摘要】
1.一种磁牵引术野暴露系统自平衡机械臂，其特征在于，包括底座(10)、第一关节臂(21)、转动连接于所述底座(10)和所述第一关节臂(21)之间的第一关节组件(30)、第二关节臂(22)、转动连接于所述第一关节臂(21)和所述第二关节臂(22)之间的第二关节组件(40)、牵引组件(60)，以及转动连接于所述第二关节臂(22)和所述牵引组件(60)之间的第三关节组件(50)；所述牵引组件(60)包括牵引磁体(61)，所述牵引磁体(61)用于与手术牵拉装置的内磁体磁吸配合，以带动与所述内磁体连接的用于牵引组织的牵引钳运动。
2.根据权利要求1所述的磁牵引术野暴露系统自平衡机械臂，其特征在于，所述牵引组件(60)还包括壳体(62)和套设于所述壳体(62)外周的连接套(63)，所述连接套(63)通过阻尼轴(64)与所述壳体(62)转动连接，且所述连接套(63)的一侧与所述第三关节组件(50)远离所述第二关节臂(22)的一端转动连接。
3.根据权利要求2所述的磁牵引术野暴露系统自平衡机械臂，其特征在于，所述第一关节组件(30)包括第一关节(31)和第二关节(32)；所述第一关节(31)的一端与底座(10)转动连接、另一端与所述第二关节(32)转动连接；所述第二关节(32)远离所述第一关节(31)的一端与所述第一关节臂(21)转动连接。
4.根据权利要求3所述的磁牵引术野暴露系统自平衡机械臂，其特征在于，所述第二关节组件(40)包括第三关节(41)和第四关节(42)；所述第三关节(41)的一端与第一关节臂(21)转动连接、另一端与所述第四关节(42)转动连接；所述第四关节(42)远离所述第三关节(41)的一端与所述第二关节臂(22)转动连接。
5.根据权利要求4所述的磁牵引术野暴露系统自平衡机械臂，其特征在于，所述磁牵引术野暴露系统自平衡机械臂还包括四组电磁制动器(71)和分别与四组所述电磁制动器(71)电连接的控制器，四组所述电磁制动器(71)分别与所述第一关节(31)、所述第二关节...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕毅，汤博，刘科，周振宇，
申请(专利权)人：赛德欧科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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