【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于汽车自动驾驶领域，具体涉及一种室内停车场车辆冷启动快速定位方法、系统及汽车。
技术介绍
1、自动驾驶系统通常采用组合导航定位的方案对车辆进行定位。组合导航定位强依赖于卫星信号。室内停车场因处于室内，无线电导航、gps卫星导航以及天文导航等都需要借助外界的力量，在室内无法使用，所以很难在停车场内对车辆进行准确定位，并且部分室内导航受定位时间、精度、范围和目标数所制。当车辆停在室内停车场时，因定位信号不好，冷启动时无法立刻对车辆进行定位，必须到露天场景中有大量卫星信号后才可以收敛。
2、现有的室内停车场定位通常为：在车辆进室内停车场后，依靠imu的性能进行航迹推算，当车辆停到停车位并熄火后，将组合导航最终状态进行存储，在下次上电后调取存储的组合导航状态，实现出停车场后快速收敛。在停车场较大的情况下，由于imu随着时间增长轨迹漂移越来越严重，光靠imu航迹推算无法完成准确定位。因此，在冷启动时，至出停车场的这段路依旧是无法精确定位，当然也无法打开自动驾驶功能。
3、随着场端地图的接入，有些停车场可以通过场...
【技术保护点】
1.一种室内停车场车辆冷启动快速定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的室内停车场车辆冷启动快速定位方法，其特征在于：所述高精地图系统由高精地图引擎和高精地图数据组成；所述高精地图系统能通过高精地图引擎播发室内停车场外的高精地图数据，并且该高精地图系统有室内停车场出入口的poi信息。
3.根据权利要求1所述的室内停车场车辆冷启动快速定位方法，其特征在于：多源融合定位系统由组合导航、激光定位、视觉定位融合而来，在无卫星信号时，依靠imu、激光slam和视觉vslam能实现停车场内的准确定位。
4.根据权利要求1所...
【技术特征摘要】
1.一种室内停车场车辆冷启动快速定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的室内停车场车辆冷启动快速定位方法，其特征在于：所述高精地图系统由高精地图引擎和高精地图数据组成；所述高精地图系统能通过高精地图引擎播发室内停车场外的高精地图数据，并且该高精地图系统有室内停车场出入口的poi信息。
3.根据权利要求1所述的室内停车场车辆冷启动快速定位方法，其特征在于：多源融合定位系统由组合导航、激光定位、视觉定位融合而来，在无卫星信号时，依靠imu、激光slam和视觉vslam能实现停车场内的准确定位。
4.根据权利要求1所述的室内停车场车辆冷启动快速定位方法，其特征在于：在多源融合定位系统中搜寻该室内停车场的激光点云地图时，若多源融合定位系统中无该室内停车场激光点云地图信息，则启动车辆的多源传感器建图模块，驶入室内停车场后采用视觉slam和激光slam建立该室内停车场特征地图，并完成车辆的同步定位。
5.根据权利要求1所述的室内停车场车辆冷启动快速定位方法，其特征在于：在室...
【专利技术属性】
技术研发人员：翁明，李乂，程梁柱，舒丽，别韦苇，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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