本发明专利技术公开了一种基于语义基准库的视觉导航测绘定位方法、装置及介质，所述方法包括：基于测绘车采集自身高精度地理位置信息和环境图像信息，通过YOLOv5s网络提取图像语义信息，并划分为高动态语义信息和高静态语义信息；采用动态特征点剔除算法，剔除动态物体上特征点；基于高静态语义信息构建具有地理信息的语义路标基准库；根据图像语义信息和相机位姿T<subgt;w</subgt;<supgt;c</supgt;与语义路标基准库进行匹配；匹配成功后，通过位姿优化算法，对视觉里程计累积误差进行修正，得到精确的相机位姿；通过坐标系变换，输出车辆高精度地理坐标。本发明专利技术适用于户外场景下的长航时高精度定位且无需激光雷达辅助，实现车辆地理坐标系下高精度定位。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于地图测绘和导航定位领域，具体涉及一种基于语义基准库的视觉导航测绘定位方法、装置及介质。
技术介绍
1、传统的车辆自主导航采用惯性和卫星组合导航的方式，但在卫星信号拒止情况下，惯性器件的累积误差得不到修正，很难保证车辆长航时、高精度定位。随着计算机科学和数据处理技术的发展，引入数字地图，通过环境路标匹配地图辅助导航成为卫星拒止环境下的有效定位方式。
2、现有数字地图主要包括路网地图、点云地图、语义地图。路网地图包含路宽、拐点等信息，通过路网匹配算法可以对车辆导航的累积误差进行约束。具有数据量小、便于存储的优点，但长直路段无法对累积误差进行修正；点云地图包含环境中的特征点信息及其描述子信息，通过点云匹配，实现高精度定位。具有视觉信息丰富，定位精确的优点，但存在数据量大，存储成本高的问题；相较而言，语义地图，需要的存储空间小，且通过语义路标匹配算法辅助导航，能够修正长直路段的累积误差。现阶段通过语义地图辅助导航的研究主要集中在室内或基于激光雷达的室外环境。
技术实现思路
>1、专利技术目的：本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于语义基准库的视觉导航测绘定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于语义基准库的视觉导航测绘定位方法，其特征在于，所述步骤(1)实现过程如下：
3.根据权利要求1所述的一种基于语义基准库的视觉导航测绘定位方法，其特征在于，所述步骤(2)实现过程如下：
4.根据权利要求1所述的一种基于语义基准库的视觉导航测绘定位方法，其特征在于，所述步骤(3)实现过程如下：
5.根据权利要求1所述的一种基于语义基准库的视觉导航测绘定位方法，其特征在于，所述步骤(4)实现过程如下：
6.根据权利要求1所述的一种...
【技术特征摘要】
1.一种基于语义基准库的视觉导航测绘定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于语义基准库的视觉导航测绘定位方法，其特征在于，所述步骤(1)实现过程如下：
3.根据权利要求1所述的一种基于语义基准库的视觉导航测绘定位方法，其特征在于，所述步骤(2)实现过程如下：
4.根据权利要求1所述的一种基于语义基准库的视觉导航测绘定位方法，其特征在于，所述步骤(3)实现过程如下：
5.根据权利要求1所述的一种基于语义基准库的视觉导航测绘定位方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王帅帅，孙永荣，许舒晨，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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