【技术实现步骤摘要】
本申请涉及地图处理，特别是涉及一种地图变化检测方法、装置、设备以及存储介质。
技术介绍
1、地图构建是当下非常重要的技术之一。在机器人、汽车等多种可移动设备的导航场景中都需要高准确度的地图以实现精确导航。
2、例如具有自主导航能力的移动机器人常被广泛应用于工厂、物流、商场等场景，其普遍依赖环境地图实现导航。但这些环境具有复杂多变的特点，环境中墙壁、机台等物体发生改变，直接造成环境地图与实际环境不符合，进而影响机器人导航、定位的精度和可靠性。而依靠人工后期再去更新环境地图又会带来比较大的成本负担与施工困难。
3、因此，如何判断环境地图是否发生改变成为目前的地图处理技术中亟待解决的重要问题。
技术实现思路
1、本申请至少提供一种地图变化检测方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。
2、本申请第一方面提供了一种地图变化检测方法，包括：控制可移动设备基于获取到的先验栅格地图进行移动和点云记录，得到实时栅格地图；将所述先验栅格地图中和所述实时栅格地图重合的区域确定...
【技术保护点】
1.一种地图变化检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述目标先验地图和所述目标实时地图之间的栅格差异对比结果确定所述目标实时地图相对于所述目标先验地图的地图变化率的步骤之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于获取到的先验栅格地图进行移动和点云记录，得到实时栅格地图的步骤之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述实时栅格地图中被检测到的栅格和未被检测到的栅格生成目标检测地图的步骤，包括：
5.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种地图变化检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述目标先验地图和所述目标实时地图之间的栅格差异对比结果确定所述目标实时地图相对于所述目标先验地图的地图变化率的步骤之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于获取到的先验栅格地图进行移动和点云记录，得到实时栅格地图的步骤之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述实时栅格地图中被检测到的栅格和未被检测到的栅格生成目标检测地图的步骤，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述未被检测到的栅格包括第一检测值，所述被检测到的栅格包括第二检测值，所述目标先验地图中的栅格包括占据值，所述基于所述目标检测地图确定所述目标先验地图中未被检测到的栅格，并对所述未被检测到的栅格...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵一凡，胡立志，胡伟军，陈惠林，卢维，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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