【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种slam同步定位与建图，特别是关于一种在动态环境中基于点线特征的视觉slam视觉里程计方法及系统。
技术介绍
1、现有的点线slam系统的实时性能受到复杂特征提取和匹配算法的影响，导致系统响应速度较慢。而且，已有的点线slam系统主要依赖于静态场景的特征来进行定位和地图构建，动态物体会被错误地纳入地图中，进而导致地图漂移或跟踪丢失。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术的目的是提供一种在动态环境中基于点线特征的视觉slam视觉里程计方法及系统，其能快速准确的进行点线特征匹配，提升系统的鲁棒性。
2、为实现上述目的，第一方面，本专利技术采取的技术方案为：一种在动态环境中基于点线特征的视觉slam视觉里程计方法，其包括：对参考图像和查询图像分别进行运动估计线程和动态区域检测线程；在运动估计线程中，输入rgb图像，通过线特征提取与点特征提取算法提取点线特征，并对点线特征进行初始化处理，通过特征共识点进行特征配准，剔除动态特征后进行点线融合位姿优化，得到相机位姿...
【技术保护点】
1.一种在动态环境中基于点线特征的视觉SLAM视觉里程计方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述在动态环境中基于点线特征的视觉SLAM视觉里程计方法，其特征在于，通过线特征提取与点特征提取算法提取点线特征，并对点线特征进行初始化处理，包括：
3.如权利要求1所述在动态环境中基于点线特征的视觉SLAM视觉里程计方法，其特征在于，通过特征共识点进行特征配准，包括：
4.如权利要求3所述在动态环境中基于点线特征的视觉SLAM视觉里程计方法，其特征在于，当配准点为两条线段共同端点时，直接通过比较两线段长度，以长线对长线，短线对短线的原
...【技术特征摘要】
1.一种在动态环境中基于点线特征的视觉slam视觉里程计方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述在动态环境中基于点线特征的视觉slam视觉里程计方法，其特征在于，通过线特征提取与点特征提取算法提取点线特征，并对点线特征进行初始化处理，包括：
3.如权利要求1所述在动态环境中基于点线特征的视觉slam视觉里程计方法，其特征在于，通过特征共识点进行特征配准，包括：
4.如权利要求3所述在动态环境中基于点线特征的视觉slam视觉里程计方法，其特征在于，当配准点为两条线段共同端点时，直接通过比较两线段长度，以长线对长线，短线对短线的原则进行匹配；
5.如权利要求1所述在动态环境中基于点线特征的视觉slam视觉里程计方法，其特征在于，剔除动态特征后进行点线融合位姿优化，得到相机位姿，包括：
6.如权利要求5所述在动态环境中基...
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