【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业机械领域，尤其涉及一种应用于果园采摘的集果机构。
技术介绍
1、为了提高产业效率，水果种植领域正在越来越多的使用机械设备代替人工采摘水果，尤其是对于苹果、柑橘等树结水果种植领域，对水果采摘机械的需求十分旺盛，因此这类树结水果挂在高高的枝头，单纯的人工采摘效率很低且具有一定的危险性。
2、目前，现有技术中已经存在多种全自动的水果采摘设备和半自动的采摘设备；全自动的水果采摘设备一般包括一个行走底盘以及安装在底盘上的机械臂，机械臂的末端配置机械爪用于抓握水果。全自动水果采摘设备的缺陷在于：机械爪在抓握水果之后有两种后续做法：第一种做法是机械爪将水果送至存果箱；第二种做法是配置吸附管路将水果吸到存果箱；第一种做法需要机械臂作出大行程的动作，第二种做法则需要在机械臂附近配置吸附机构，这两种做法都会导致机械臂容易与其他物体发生空间上的位置干涉，因此很难在一个全自动采摘设备上配置多个机械臂，难以提高采摘效率。
3、对于部分难以适配机械爪采摘的水果，现有技术也会采用半自动的方式进行水果采摘，半自动的采摘设备一般包括一个行走载具，载具上配置一个安全的平台(部分平台还具备升降功能)，采摘工人站立在载具的平台上进行水果采摘，这种采摘方式枝桠复杂且水果易损的果类。这种半自动的采摘设备同样面临集果困难的问题，现有技术的做法都是在工人脚边放置存储框，由工人弯腰将水果放置在存储框内，不仅身体劳动强度大，而且影响采摘效率。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是提
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种应用于果园采摘的集果机构，包括基架、水平传送带、骨架和柔性布料；
3、基架用于固定在水果采摘设备的载具上，如果应用于全自动水果采摘设备，基架应固定在机械臂的根部附近；如果应用于半自动水果采摘设备，基架应固定在工人站立的平台附近；
4、水平传送带安装在基架上，骨架布置在水平传送带周围，柔性布料安装在骨架上，柔性布料在水平传送带的周围展开，柔性布料倾斜设置并且最低处与水平传送带衔接，柔性布料收集高处掉落的水果并引导水果滑落至水平传送带；
5、本专利技术的集果机构利用柔性布料可以无损承接从上方掉落的水果，然后将水果引导至水平传送带；因此，无论本专利技术的集果机构应用于全自动还是半自动的水果采摘设备，机械臂或者采摘工人都可以直接将水果移动至柔性布料的正上方然后释放水果，水果从高处到达低处的过程则是通过自由落体的方式实现，机械臂或者工人都不需要参与水果从高处掉落至低处这一过程；对于机械臂而言，可以减少机械臂的行程，不但提高了机械臂的效率也能避免相邻的机械臂出现彼此干涉；对于采摘工人而言，省去了工人的弯腰动作，极大的降低了劳动强度并提高工作效率。
6、集果机构还应配置存储组件、拨轮和柔性挡板，存储组件安装在基架上并且承接来自水平传送带的水果。拨轮安装在基架上并且位于柔性布料和水平传送带的衔接处，拨轮用于辅助控制水果从柔性布料上有序滚落至水平传送带；柔性挡板立在水平传送带的侧面，柔性挡板位于柔性布料的对立面，从柔性布料滚落至水平传送带的水果将由于惯性撞击在柔性挡板上，柔性挡板能够减少水果滚落的撞击损伤。
7、如果存储组件仅仅只是一个存储箱，那么水平传送带上的水果将直接掉落至存储箱的底部，这一落差可能造成水果损伤。为了减少水果掉落至存储箱这一过程中可能产生的机械损伤，本专利技术将提供两种具有减少水果损伤功能的存储组件。
8、第一种存储组件的技术方案是，所述存储组件包括第一支架、第一存储箱和第一驱动器，所述第一支架铰接在基架上，第一支架位于水平传送带的末端，第一存储箱放置在第一支架上，第一驱动器驱动第一支架翻转。在初始状态下，第一支架翻转使得第一存储箱处于倾斜状态，从水平传送带掉落的水果将落到第一存储箱的倾斜箱壁上，经倾斜的箱壁滚落至箱底，从而减少水果损伤。随着第一存储箱内水果数量的增加，第一驱动器将驱动第一支架和第一存储箱逐渐翻转成正常状态，最终第一存储箱内装满水果时，第一存储箱处于正立状态。为了控制第一存储箱角度，第一支架上应配置压力传感器用于检测第一存储箱的重量，第一驱动器根据第一存储箱的重量执行动作。
9、具体的，所述第一驱动器为气缸或者液压缸，第一驱动器的缸体和伸缩杆分别铰接基架和第一支架。
10、本专利技术还提供了另一种存储组件的技术方案：所述存储组件包括第二支架、第二存储箱和第二驱动器，所述第二支架固定在基架上，第二支架位于水平传送带的末端，第二存储箱放置在第二支架上，第二驱动器固定在第二支架上；
11、所述第二存储箱包括箱体、展布和夹边条，箱体的一个立边开设有水平槽，展布的一条边固定在箱体内部的第一夹角处，另一条对边从水平槽穿出并安装夹边条，第一夹角和水平槽所在的立边处于相对的位置，第二驱动器驱动夹边条移动实现展布的展开和放松，当展布绷紧展开时，展布在箱体内倾斜，倾斜的展布用于承接从水平传送带掉落的水果；
12、在本技术方案中，倾斜的展布构成了水果滚落的斜坡，减少水果的掉落损伤，相比于前述的第一存储箱倾斜的技术方案，本技术方案中的第二存储箱处于静止状态，整个设备没有外露的活动件，具有更好的安全性，也方便第二存储箱的替换。
13、具体的，所述第二驱动器为气缸或者液压缸，所述第二驱动器的伸缩杆上设置有勾舌，所述夹边条上设置有外凸的勾沿；在第二存储箱放置在第二支架之后，勾舌正好搭在勾沿上，伸缩杆下行运动时，通过勾舌和勾沿带动夹边条下行。
14、进一步的，所述箱体的外表面设置有橡胶材料制成的弹性夹边，所述夹边条设置有楔形部，楔形部插入弹性夹边内；在第二存储箱内装满水果之后，夹边条将上行至最高点，此时夹边条的楔形部插入弹性夹边内。
15、进一步的，所述展布的中部设置有坠杆，所述箱体内设置有弹性绳，弹性绳的一端连接坠杆，另一端连接箱体内部的第二夹角，第二夹角和第一夹角相对。在第二存储箱处于空箱状态时，弹性绳牵拉坠杆，使得坠杆处于第二夹角的位置，进而控制展布在箱体的底面和内壁铺开。
16、有益效果：(1)本专利技术的集果机构利用柔性布料可以无损承接从上方掉落的水果，然后将水果引导至水平传送带；使得采摘设备的机械臂或者工人都不需要参与水果从高处掉落至低处这一过程；对于机械臂而言，可以减少机械臂的行程，不但提高了机械臂的效率也能避免相邻的机械臂出现彼此干涉；对于采摘工人而言，省去了工人的弯腰动作，极大的降低了劳动强度并提高工作效率。(2)本专利技术的集果机构配置了可翻转的第一存储箱承接来自水平传送带的水果，水果经倾斜的箱壁滚落至箱底，减少了水果损伤。(3)本专利技术的集果机构配置了另一种带有展布的第二存储箱承接来自水平传送带的水果，水果沿着倾斜的展布滚落至第二存储箱的底部，也可以减少水果损伤。(4)本专利技术的集果机构在展布下方设置有了坠杆和弹性绳，在第二存储箱处于空箱状态时，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种应用于果园采摘的集果机构，其特征在于：包括基架、水平传送带、骨架和柔性布料；
2.根据权利要求1所述的应用于果园采摘的集果机构，其特征在于：还包括存储组件、拨轮和柔性挡板；所述存储组件安装在基架上并且承接来自水平传送带的水果；拨轮安装在基架上并且位于柔性布料和水平传送带的衔接处；柔性挡板立在水平传送带的侧面，柔性挡板位于柔性布料的对立面。
3.根据权利要求2所述的应用于果园采摘的集果机构，其特征在于：所述存储组件包括第一支架、第一存储箱和第一驱动器，所述第一支架铰接在基架上，第一支架位于水平传送带的末端，第一存储箱放置在第一支架上，第一驱动器驱动第一支架翻转。
4.根据权利要求3所述的应用于果园采摘的集果机构，其特征在于：所述第一驱动器为气缸或者液压缸，第一驱动器的缸体和伸缩杆分别铰接基架和第一支架。
5.根据权利要求2所述的应用于果园采摘的集果机构，其特征在于：所述存储组件包括第二支架、第二存储箱和第二驱动器，所述第二支架固定在基架上，第二支架位于水平传送带的末端，第二存储箱放置在第二支架上，第二驱动器固定在第二支架上；<...
【技术特征摘要】
1.一种应用于果园采摘的集果机构，其特征在于：包括基架、水平传送带、骨架和柔性布料；
2.根据权利要求1所述的应用于果园采摘的集果机构，其特征在于：还包括存储组件、拨轮和柔性挡板；所述存储组件安装在基架上并且承接来自水平传送带的水果；拨轮安装在基架上并且位于柔性布料和水平传送带的衔接处；柔性挡板立在水平传送带的侧面，柔性挡板位于柔性布料的对立面。
3.根据权利要求2所述的应用于果园采摘的集果机构，其特征在于：所述存储组件包括第一支架、第一存储箱和第一驱动器，所述第一支架铰接在基架上，第一支架位于水平传送带的末端，第一存储箱放置在第一支架上，第一驱动器驱动第一支架翻转。
4.根据权利要求3所述的应用于果园采摘的集果机构，其特征在于：所述第一驱动器为气缸或者液压缸，第一驱动器的缸体和伸缩杆分别铰接基架和第一支架。
5.根据权利要求2所述的应用于果...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁文芹，张延化，彭宝良，胡良龙，薛广玉，王公仆，吴惠昌，陈有庆，高学梅，钱秋波，沈成，刘浩鲁，
申请(专利权)人：农业农村部南京农业机械化研究所，
类型：发明
国别省市：
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