【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人驾驶，尤其涉及一种无人驾驶循迹控制比赛定量和自动评分方法。
技术介绍
1、随着汽车朝着无人化、智能化发展，国内外举办了许多重要无人驾驶赛事，如darpa无人驾驶挑战赛、跨越险阻地面无人系统挑战赛。无人驾驶系统可以分为感知、定位、建图、规划、控制等模块。其中，为了单独考核某一模块能力，除了综合性比赛外，也举办了如感知算法比赛、循迹控制比赛等专项比赛。
2、目前，循迹控制比赛主要采用定性、人工评价方法，如是否到达指定区域，是否在指定边界内行驶等定性指标，需要人工进行判断，这使得容易出现判断标准规则不统一的问题，评分不客观公平，并且需要工作人员手动计分，导致比赛工作人员多、工作强度大、工作效率低、存在漏记、错记等问题。
3、因此，亟需设计一种能够定量和自动评分的方法。
技术实现思路
1、鉴于上述的分析，本专利技术实施例旨在提供一种无人驾驶循迹控制比赛定量和自动评分方法，用以解决现有技术中无人驾驶循迹控制比赛采用人工评价和手动计分导致的工作人员多、工作强度...
【技术保护点】
1.一种无人驾驶循迹控制比赛定量和自动评分方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人驾驶循迹控制比赛定量和自动评分方法，其特征在于，所述评价指标包括与终点距离和/或循迹时间。
3.根据权利要求2所述的无人驾驶循迹控制比赛定量和自动评分方法，其特征在于，所述与终点距离εgd定义为：
4.根据权利要求3所述的无人驾驶循迹控制比赛定量和自动评分方法，其特征在于，所述评价指标还包括最大横向误差和/或平均横向误差；通过以下步骤计算比赛开始后的所述最大横向误差和平均横向误差：
5.根据权利要求3所述的无人驾驶循迹控制比赛...
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶循迹控制比赛定量和自动评分方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人驾驶循迹控制比赛定量和自动评分方法，其特征在于，所述评价指标包括与终点距离和/或循迹时间。
3.根据权利要求2所述的无人驾驶循迹控制比赛定量和自动评分方法，其特征在于，所述与终点距离εgd定义为：
4.根据权利要求3所述的无人驾驶循迹控制比赛定量和自动评分方法，其特征在于，所述评价指标还包括最大横向误差和/或平均横向误差；通过以下步骤计算比赛开始后的所述最大横向误差和平均横向误差：
5.根据权利要求3所述的无人驾驶循迹控制比赛定量和自动评分方法，其特征在于，所述评价指标还包括与终点的航向误差、最大航向误差、平均航向误差中的一种或多种；
6.根据权利要求5所述的无人驾驶循迹控制比赛定量和自动评分方法，其特征在于，通过下式计算参赛车辆各位置的航向误差：
【专利技术属性】
技术研发人员：祁贤雨，张维跃，张宝生，廉斌，钟恒，董彦鹏，杨向东，
申请(专利权)人：北京机械设备研究所，
类型：发明
国别省市：
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