【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于辅助驾驶，尤其涉及一种车辆自动变道过程中跟车距离调整方法及系统。
技术介绍
1、随着智能交通系统的发展，自动驾驶技术逐渐成熟，其中自动变道和辅助变道功能时构成智能交通的重要部分，为了确保系统变道过程的安全性，需精确控制车辆与周围车辆的安全距离，同时调整与前车的跟车距离以满足变道的要求，因此，安全性和舒适性是功能中跟车距离设置的重要考虑因素。
2、现有技术中自动变道和辅助变道功能在驾驶员触发变道命令时，系统开始检测自车与周围车辆的安全距离，当满足功能触发条件时，开启路径规划和变道控制，当不满足功能触发条件时，则等待一定时间，若仍不能满足触发条件则退出相应变道功能。当前的功能设计不能贴近真实驾驶员驾驶车辆的过程，导致缺失了自动变道功能使用的舒适性和便捷性。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种车辆自动变道过程中跟车距离调整方法，旨在解决当前的辅助驾驶功能不能贴近真实驾驶员驾驶车辆的过程，导致缺失了自动变道功能使用的舒适性和便捷性的问题。
2、本专...
【技术保护点】
1.一种车辆自动变道过程中跟车距离调整系统，其特征在于，所述系统包括感知融合模块，所述感知融合模块用于采集车辆运动信息，所述感知融合模块连接有运动参数获取模块，所述运动参数获取模块用于获取当前车辆的运动参数信息，运动参数获取模块连接有系统触发模块，系统触发模块用于接收变道指令，基于变道指令判断是否进行变道控制，系统触发模块连接有安全距离判断模块，安全距离判断模块用于基于驾驶员的驾驶习惯对安全距离进行动态优化，安全距离判断模块连接有控制计算模块，控制计算模块用于计算控制车辆变道所需的纵向控制参数和横向控制参数，控制计算模块连接控制执行模块，所述控制执行模块用于控制车辆进
【技术特征摘要】
1.一种车辆自动变道过程中跟车距离调整系统，其特征在于，所述系统包括感知融合模块，所述感知融合模块用于采集车辆运动信息，所述感知融合模块连接有运动参数获取模块，所述运动参数获取模块用于获取当前车辆的运动参数信息，运动参数获取模块连接有系统触发模块，系统触发模块用于接收变道指令，基于变道指令判断是否进行变道控制，系统触发模块连接有安全距离判断模块，安全距离判断模块用于基于驾驶员的驾驶习惯对安全距离进行动态优化，安全距离判断模块连接有控制计算模块，控制计算模块用于计算控制车辆变道所需的纵向控制参数和横向控制参数，控制计算模块连接控制执行模块，所述控制执行模块用于控制车辆进行变道。
2.根据权利要求1所述的车辆自动变道过程中跟车距离调整系统，其特征在于，所述感知融合模块包括毫米波雷达、前视摄像头、角雷达和侧视摄像头，所述毫米波雷达和前视摄像头用于获取自车所在车道内前方车辆的车速、前方车辆的加速度以及自车与前方车辆之间的纵向距离，所述角雷达和侧视摄像头用于获取待变道车道内的目标车辆的车速、加速度以及与自车与该待变道车道内的目标车辆之间的纵向距离。
3.根据权利要求1所述的车辆自动变道过程中跟车距离调整系统，其特征在于，所述运动参数获取模块包括横摆角传感器和esp传感器，所述横摆角传感器用于获取自车的横摆角速度以及自车加速度，所述esp传感器用于获取自车的速度。
4.一种车辆自动变道过程中跟车距离调整方法，应用于如权利要求1-3任一所述的车辆自动变道过程中跟车距离调整系统，其特征在于，所述方法包括：
5.根据权利要求4所述的车辆自动变道过程中跟车距离调整方法，其特征在于，所述基于规划得到的变道轨迹判定当前是否满足变道条件，基于不同的变道条件执行不同的变道策略的步骤中，若在自车所在车道无前方车辆且待变道车道内无目标车辆，则根据变道轨迹进行变道。
6.根据权利要求4所述的车辆自动变道过程中跟车距离调整方法，其特征在于，所述基于规划得到的变道轨迹判定当前是否满足变道条件，基于不同的变道条件执行不同的变道策略的步骤中，若自车所在车道内不存在前方车辆，但待变道车道内存在目标车辆，且自车与目标车辆之间的实际相对距离大于第二纵向安全距离，第二纵向安全距离为自车与待变道车道内目标车辆的最小安全变道距离，则根据自车与目标车辆之间的位置关系进行路径规划，完成变道。
7.根据权利要求4所述的车辆自动变道过程中跟车距离调整方法，其特征在于，所述基于规划得到的变道轨迹判定当前是否满足变道条件，基于不同的变道条件执行不同的变道策略的步骤中，若同时满足自车所在车道内存在前方车辆、自车与前方车辆之间的距离大于第一权重系数与第一纵向安全距离的积...
【专利技术属性】
技术研发人员：张洪亮，王佳兴，王溪，于超，张巧玲，
申请(专利权)人：阿尔特汽车技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。