【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电机控制，具体而言，涉及一种扭矩估算方法、装置及车辆。
技术介绍
1、在电机扭矩控制过程中，不同的控制阶段具有不同的控制周期，请求扭矩的周期和执行扭矩控制的周期之间具有较大差异，每当电机发出一个请求扭矩信号后，在请求扭矩发送后的一个周期内，控制电机的占空比将维持在一个恒定的数值，导致每个请求扭矩周期内的占空比不变，而在下一个请求扭矩周期获得下一个请求扭矩后，电机执行扭矩控制的占空比会突变至下一个固定值，这导致了在此周期内的占空比控制呈现为阶梯式的请求扭矩调控模式，进而导致电机扭矩输出不平滑。
2、在一些技术方案中，为改善电机扭矩呈阶梯式变化的控制情况，一般通过优化最后一个扭矩采样值来获得估算扭矩，使得电机在请求扭矩周期内按照估算扭矩进行输出，可以使电机的扭矩输出更平滑，但扭矩输出整体上仍具有较为明显的阶梯式控制情况。因此，如何克服电机输出阶梯式的扭矩，现有技术还没有很好的解决方法。
技术实现思路
1、本专利技术解决的问题是如何使电机的扭矩输出更平滑。
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【技术保护点】
1.一种扭矩估算方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的扭矩估算方法，其特征在于，所述融合所述第一扭矩变化率和所述第二扭矩变化率，获得估算扭矩变化率包括：
3.根据权利要求2所述的扭矩估算方法，其特征在于，所述根据所述第一扭矩变化率、所述第二扭矩变化率、所述第一扭矩偏移系数和所述第二扭矩偏移系数获得所述估算扭矩变化率包括：
4.根据权利要求2所述的扭矩估算方法，其特征在于，所述根据所述第二扭矩变化率确定第一扭矩偏移系数，根据所述第一扭矩变化率和所述第二扭矩变化率之间的变化率差值确定第二扭矩偏移系数包括：
5.根...
【技术特征摘要】
1.一种扭矩估算方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的扭矩估算方法，其特征在于，所述融合所述第一扭矩变化率和所述第二扭矩变化率，获得估算扭矩变化率包括：
3.根据权利要求2所述的扭矩估算方法，其特征在于，所述根据所述第一扭矩变化率、所述第二扭矩变化率、所述第一扭矩偏移系数和所述第二扭矩偏移系数获得所述估算扭矩变化率包括：
4.根据权利要求2所述的扭矩估算方法，其特征在于，所述根据所述第二扭矩变化率确定第一扭矩偏移系数，根据所述第一扭矩变化率和所述第二扭矩变化率之间的变化率差值确定第二扭矩偏移系数包括：
5.根据权利要求1所述的扭矩估算方法，其特征在于，所述以所述第三扭矩点为扭矩基础值，根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：高阳，梁春旺，李延斌，王嫚，王瑞光，黄伟山，刘义强，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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