【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种搬运机构，特别是一种车门搬运机构。
技术介绍
1、车门作为车身外观件对工件表面要求高，因此车门搬运一般采用吸盘结构搬运，同时搬运工装一般为手动吊具，但普通吸盘结构只能用于较平整的面且切换车型时吸盘位置难以移动适应。
2、现有汽车车门搬运一般采用吸盘位置固定的手动吊具或机器人抓手。这种搬运装置的吸盘位置固定只适用于单车型，切换车型时无法调节，而且吸盘只适用于平整平面，平面面差较大时吸附不稳定，此外，现有搬运装置一般为手动吊具无法适应自动化装配需求。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种车门搬运机构，以解决现有技术中的技术问题，它能够适应平面度相差较大的车门的抓取及实现自动搬运。
2、本专利技术提供了一种车门搬运机构，包括搬运机器人，所述搬运机器人上安装有抓手框架，所述抓手框架上设置有浮动吸盘机构、照明装置、视觉相机、距离传感器和控制模块，所述搬运机器人、所述浮动吸盘机构、所述照明装置、所述视觉相机和所述距离传感器均与控制模块电连接。
3、前述的车门搬运机构中，优选地，所述抓手框架的一侧固设有连接法兰，所述连接法兰通过螺栓组件与所述搬运机器人固定连接。
4、前述的车门搬运机构中，优选地，所述距离传感器固定在所述抓手框架的中心位置。
5、前述的车门搬运机构中，优选地，所述抓手框架的四个角上分别安装有一个所述视觉相机，所述抓手框架上靠近四个所述视觉相机的位置分别设置有一个所述照明装置。
6、前
7、前述的车门搬运机构中，优选地，所述浮动吸盘机构包括吸盘、气管接头、连接块、伸缩气缸和气缸连接板，所述伸缩气缸的一端通过螺栓与所述气缸连接板的一端固定连接，所述气缸连接板的另一端通过螺栓组件与所述抓手框架固定连接，所述伸缩气缸的伸缩杆与所述连接块的一侧固定连接，所述气管接头的一端与所述连接块的一侧固定连接，所述气管接头的另一端通过球头万向节与所述吸盘连接。
8、前述的车门搬运机构中，优选地，所述伸缩气缸的伸缩杆上螺纹连接有锁紧螺母，所述连接块上固定安装有l形连接板，所述l形连接板的一端形成有u形槽，所述伸缩气缸的伸缩杆从所述u形槽内穿过，所述锁紧螺母有所述l形连接板抵接。
9、前述的车门搬运机构中，优选地，所述伸缩气缸采用行程可调式气缸。
10、与现有技术相比，本专利技术包括搬运机器人，搬运机器人上安装有抓手框架，抓手框架上设置有浮动吸盘机构、照明装置、视觉相机、距离传感器和控制模块，搬运机器人、浮动吸盘机构、照明装置、视觉相机和距离传感器均与控制模块电连接。本专利技术通过设置视觉相机可以准确获取车门的位置信息，通过距离传感器能够准确测量抓手框架与车门之间的距离，再通过控制模块对信息的处理使搬运机器人准确移动至车门前方，并通过浮动吸盘机构有效抓取车门，再通过搬运机器人搬运车门至目标位置，本专利技术实现了自动抓取车门以及运输车门，取代传统人工操作，极大地提高了工作效率。
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1.一种车门搬运机构，包括搬运机器人，其特征在于：所述搬运机器人上安装有抓手框架（1），所述抓手框架（1）上设置有浮动吸盘机构（2）、照明装置（3）、视觉相机（4）、距离传感器（5）和控制模块，所述搬运机器人、所述浮动吸盘机构（2）、所述照明装置（3）、所述视觉相机（4）和所述距离传感器（5）均与控制模块电连接。
2.根据权利要求1所述的车门搬运机构，其特征在于：所述抓手框架（1）的一侧固设有连接法兰（6），所述连接法兰（6）通过螺栓组件与所述搬运机器人固定连接。
3.根据权利要求1所述的车门搬运机构，其特征在于：所述距离传感器（5）固定在所述抓手框架（1）的中心位置。
4.根据权利要求1所述的车门搬运机构，其特征在于：所述抓手框架（1）的四个角上分别安装有一个所述视觉相机（4），所述抓手框架（1）上靠近四个所述视觉相机（4）的位置分别设置有一个所述照明装置（3）。
5.根据权利要求1所述的车门搬运机构，其特征在于：所述浮动吸盘机构（2）的数量为四个，四个所述浮动吸盘机构（2）呈四边形布置，四个所述浮动吸盘机构（2）的结构相同。p>
6.根据权利要求5所述的车门搬运机构，其特征在于：所述浮动吸盘机构（2）包括吸盘（15）、气管接头（7）、连接块（8）、伸缩气缸（9）和气缸连接板（10），所述伸缩气缸（9）的一端通过螺栓与所述气缸连接板（10）的一端固定连接，所述气缸连接板（10）的另一端通过螺栓组件与所述抓手框架（1）固定连接，所述伸缩气缸（9）的伸缩杆与所述连接块（8）的一侧固定连接，所述气管接头（7）的一端与所述连接块（8）的一侧固定连接，所述气管接头（7）的另一端通过球头万向节（11）与所述吸盘（15）连接。
7.根据权利要求6所述的车门搬运机构，其特征在于：所述伸缩气缸（9）的伸缩杆上螺纹连接有锁紧螺母（12），所述连接块（8）上固定安装有L形连接板（13），所述L形连接板（13）的一端形成有U形槽（14），所述伸缩气缸（9）的伸缩杆从所述U形槽（14）内穿过，所述锁紧螺母（12）有所述L形连接板（13）抵接。
8.根据权利要求6所述的车门搬运机构，其特征在于：所述伸缩气缸（9）采用行程可调式气缸。
...【技术特征摘要】
1.一种车门搬运机构，包括搬运机器人，其特征在于：所述搬运机器人上安装有抓手框架（1），所述抓手框架（1）上设置有浮动吸盘机构（2）、照明装置（3）、视觉相机（4）、距离传感器（5）和控制模块，所述搬运机器人、所述浮动吸盘机构（2）、所述照明装置（3）、所述视觉相机（4）和所述距离传感器（5）均与控制模块电连接。
2.根据权利要求1所述的车门搬运机构，其特征在于：所述抓手框架（1）的一侧固设有连接法兰（6），所述连接法兰（6）通过螺栓组件与所述搬运机器人固定连接。
3.根据权利要求1所述的车门搬运机构，其特征在于：所述距离传感器（5）固定在所述抓手框架（1）的中心位置。
4.根据权利要求1所述的车门搬运机构，其特征在于：所述抓手框架（1）的四个角上分别安装有一个所述视觉相机（4），所述抓手框架（1）上靠近四个所述视觉相机（4）的位置分别设置有一个所述照明装置（3）。
5.根据权利要求1所述的车门搬运机构，其特征在于：所述浮动吸盘机构（2）的数量为四个，四个所述浮动吸盘机构（2）呈四边形布置，四个所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：李俊，张宾，汪小霞，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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