【技术实现步骤摘要】
本公开涉及定位，具体涉及一种车辆运动约束方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、随着终端设备性能的提升，计算机视觉技术得到越来越广泛的关注和应用。视觉惯性里程计测距(vio)是计算机视觉技术的一种，用于估算3d姿态(位置和方向)。
2、对于采用vio的车辆定位系统而言，当加速度不变时，尺度不可观测，当没有旋转时，roll(翻滚)角和pitch(俯仰)角不可观测，而当vio工作于上述情况下时，沿着不可观测的方向，vio只能获取较为有限的信息，这将导致hessian矩阵是有条件限制的(ill-conditioned)，甚至矩阵的秩不足，进而使得车辆定位误差较大。因此，需要在车辆定位系统中引入车辆运动约束，以提升定位精度与鲁棒性，而车辆运动约束参数的标定是保证车辆运动约束准确性的一项非常重要的工作。
技术实现思路
1、本公开实施例提供一种车辆运动约束方法、装置及电子设备。
2、第一方面，本公开实施例中提供了一种车辆运动约束方法。
3、具体的，所述车辆运动约束方法，包括：
4、确定车辆运动约束参数标定函数和车辆运动约束参数；
5、利用所述车辆运动约束参数标定函数和车辆运动采集数据，对所述车辆运动约束参数进行标定；
6、利用标定完成的车辆运动约束参数，对车辆运动数据进行约束操作，使车辆沿车体坐标系的y轴产生速度。
7、在本公开一实施方式中，所述利用所述车辆运动约束参数标定函数和车辆运动采集数据，对所述车辆运动约
8、确定所述标定数据是否达到预定数量；
9、当所述标定数据达到预定数量时，利用所述标定数据和车辆运动约束参数标定函数，对所述车辆运动约束参数进行标定。
10、在本公开一实施方式中，所述车辆运动采集数据包括车辆速度和车辆角速度中的至少一种；
11、所述从车辆运动采集数据中，筛选得到用于所述车辆运动约束参数标定的标定数据，包括：
12、根据车辆速度，从所述车辆运动采集数据中筛选出第一数据集；
13、根据车辆角速度，从所述第一数据集中筛选出第二数据集；
14、根据车辆角速度，对所述第二数据集中的数据进行分类，得到用于所述车辆运动约束参数标定的标定数据。
15、在本公开一实施方式中，所述根据车辆速度，从所述车辆运动采集数据中筛选出第一数据集，包括：
16、保留车辆速度大于第一速度阈值小于第二速度阈值的车辆运动采集数据构成第一数据集。
17、在本公开一实施方式中，所述根据车辆角速度，从所述第一数据集中筛选出第二数据集，包括：
18、根据车辆角速度，从所述第一数据集中，筛选出车辆沿车体坐标系的x轴和y轴的角速度小于第二角速度阈值的车辆运动采集数据；
19、根据车辆角速度，从所述第一数据集中，筛选出车辆沿车体坐标系的x轴和y轴的角速度大于第三角速度阈值且小于第四角速度阈值的车辆运动采集数据；
20、所述筛选出的车辆运动采集数据构成第二数据集，所述第二角速度阈值小于第三角速度阈值，所述第三角速度阈值小于第四角速度阈值。
21、在本公开一实施方式中，所述根据车辆角速度，从所述第一数据集中筛选出第二数据集之前，所述方法进一步包括：
22、从所述第一数据集中，筛除车辆沿车体坐标系的x轴和y轴的角速度均大于第一角速度阈值的车辆运动采集数据，所述第一角速度阈值大于所述第四角速度阈值。
23、在本公开一实施方式中，所述根据车辆角速度，对所述第二数据集中的数据进行分类，包括：
24、将车辆沿车体坐标系的x轴和y轴的角速度小于第二角速度阈值的车辆运动采集数据，确定为直行数据；
25、将车辆沿车体坐标系的x轴和y轴的角速度大于第三角速度阈值且小于第四角速度阈值的车辆运动采集数据，确定为转弯数据。
26、在本公开一实施方式中，当所述标定数据没有达到预定数量时，所述方法进一步包括：
27、判断是否达到预设的存储时间间隔，若达到预设的存储时间间隔，则将标定数据存储在存储组件中，所述存储时间间隔是指相邻两次存储标定数据在存储组件的存储时间差值，所述标定数据的数据量多于所述存储组件中已存储的数据量。
28、在本公开一实施方式中，所述确定所述标定数据是否达到预定数量之前，所述方法进一步包括：
29、读取存储组件中存储的标定数据；
30、将从存储组件中读取的标定数据与筛选得到的标定数据组成标定数据。
31、在本公开一实施方式中，所述确定所述标定数据是否达到预定数量，包括：
32、确定所述标定数据中的直行数据是否达到第一数量和转弯数据是否达到第二数量。
33、在本公开一实施方式中，所述利用所述标定数据和车辆运动约束参数标定函数，对所述车辆运动约束参数进行标定，包括：
34、将所述标定数据中的直行数据作为所述车辆运动约束参数标定函数的输入，以车辆沿车体坐标系的x轴和z轴的速度e最小为标定目标，对所述车辆运动约束参数进行标定，得到从相机坐标系到车体坐标系的旋转矩阵rbc的初始值；
35、利用rbc初始值和所述标定数据中的直行数据和转弯数据，以车辆沿车体坐标系的x轴和z轴的速度e最小为标定目标，对所述车辆运动约束参数进行迭代标定，得到从相机坐标系到车体坐标系的旋转矩阵rbc的标定值和从相机坐标系到车体坐标系的平移向量tbc的标定值。
36、在本公开一实施方式中，所述车辆运动约束参数标定函数为：
37、
38、tcb＝-rcbtbc，
39、
40、其中，e为车辆沿车体坐标系的x轴和z轴的速度，m为掩模矩阵，rbc为从相机坐标系到车体坐标系的旋转矩阵，rwc为从相机坐标系到世界坐标系的旋转矩阵，为rwc的转置矩阵，omgc为车辆在相机坐标系下的角速度，tcb为从车体坐标系到相机坐标系的平移向量，vw为车辆在世界坐标系下的速度，rcb为从车体坐标系到相机坐标系的旋转矩阵，tbc为从相机坐标系到车体坐标系的平移向量，rbc和tbc为车辆运动约束参数。
41、第二方面，本公开实施例中提供了一种车辆运动约束装置。
42、具体的，所述车辆运动约束装置，包括：
43、确定模块，被配置为确定车辆运动约束参数标定函数和车辆运动约束参数；
44、标定模块，被配置为利用所述车辆运动约束参数标定函数和车辆运动采集数据，对所述车辆运动约束参数进行标定；
45、约束模块，被配置为利用标定完成的车辆运动约束参数，对车辆运动数据进行约束操作，使车辆沿车体坐标系的y轴产生速度。
46、第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和至少一个处理器，其中，所述存储器本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆运动约束方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用所述车辆运动约束参数标定函数和车辆运动采集数据，对所述车辆运动约束参数进行标定，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车辆运动采集数据包括车辆速度和车辆角速度中的至少一种；
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据车辆速度，从所述车辆运动采集数据中筛选出第一数据集，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据车辆角速度，从所述第一数据集中筛选出第二数据集，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，所述根据车辆角速度，从所述第一数据集中筛选出第二数据集之前，所述方法进一步包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据车辆角速度，对所述第二数据集中的数据进行分类，包括：
8.根据权利要求2-7中任意一项权利要求所述的方法，其中，当所述标定数据没有达到预定数量时，所述方法进一步包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述确定所述标定数据是否达到预定数量之前，所述方法进一步包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种车辆运动约束方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用所述车辆运动约束参数标定函数和车辆运动采集数据，对所述车辆运动约束参数进行标定，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车辆运动采集数据包括车辆速度和车辆角速度中的至少一种；
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据车辆速度，从所述车辆运动采集数据中筛选出第一数据集，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据车辆角速度，从所述第一数据集中筛选出第二数据集，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，所述根据车辆角速度，从所述第一数据集中筛选出第二数据集之前，所述方法进一步包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据车辆角速度，对所述第二数据集中的数据进行分类，包括：
8.根据权利要求2-7中任意一项权...
【专利技术属性】
技术研发人员：王政博，谢诗超，陶醉，潘争，边威，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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