【技术实现步骤摘要】
本公开涉及定位，具体涉及一种车辆运动约束方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、随着终端设备性能的提升，计算机视觉技术得到越来越广泛的关注和应用。视觉惯性里程计测距(vio)是计算机视觉技术的一种，用于估算3d姿态(位置和方向)。
2、对于采用vio的车辆定位系统而言，当加速度不变时，尺度不可观测，当没有旋转时，roll(翻滚)角和pitch(俯仰)角不可观测，而当vio工作于上述情况下时，沿着不可观测的方向，vio只能获取较为有限的信息，这将导致hessian矩阵是有条件限制的(ill-conditioned)，甚至矩阵的秩不足，进而使得车辆定位误差较大。因此，需要在车辆定位系统中引入车辆运动约束，以提升定位精度与鲁棒性，而车辆运动约束参数的标定是保证车辆运动约束准确性的一项非常重要的工作。
技术实现思路
1、本公开实施例提供一种车辆运动约束方法、装置及电子设备。
2、第一方面，本公开实施例中提供了一种车辆运动约束方法。
3、具体的，所述车辆运动约束方法
【技术保护点】
1.一种车辆运动约束方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用所述车辆运动约束参数标定函数和车辆运动采集数据，对所述车辆运动约束参数进行标定，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车辆运动采集数据包括车辆速度和车辆角速度中的至少一种；
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据车辆速度，从所述车辆运动采集数据中筛选出第一数据集，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据车辆角速度，从所述第一数据集中筛选出第二数据集，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，所述根据车辆角速度...
【技术特征摘要】
1.一种车辆运动约束方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用所述车辆运动约束参数标定函数和车辆运动采集数据，对所述车辆运动约束参数进行标定，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车辆运动采集数据包括车辆速度和车辆角速度中的至少一种；
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据车辆速度，从所述车辆运动采集数据中筛选出第一数据集，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据车辆角速度，从所述第一数据集中筛选出第二数据集，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，所述根据车辆角速度，从所述第一数据集中筛选出第二数据集之前，所述方法进一步包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据车辆角速度，对所述第二数据集中的数据进行分类，包括：
8.根据权利要求2-7中任意一项权...
【专利技术属性】
技术研发人员：王政博，谢诗超，陶醉，潘争，边威，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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