【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人驾驶车的控制，尤其是关于无人驾驶车自主安全运动速度的有限时间稳定控制方法。
技术介绍
1、随着车辆工业的快速发展，汽车已经逐渐成为人们出行的重要交通工具，不过也给人们的生命安全和道路拥堵带来了巨大挑战。因此，社会亟需一种更加高效的汽车行驶技术来提高人们的安全出行并降低城市拥堵。无人驾驶车作为高新技术融合的高度智能化产物，不仅是车辆工业未来的发展方向，也是解决交通拥堵，提高出行效率的重要途径。实际应用中，车辆运动控制是无人驾驶车的核心技术之一，直接关系着车辆能否按照期望路径和速度行驶，是无人驾驶中最基本也是最重要的部分。因此，研究无人驾驶车的稳定控制方法，对确保车辆行驶的准确性、安全性和平稳性具有重要意义。
2、目前无人驾驶车跟踪控制方法已经取得了一些研究成果，然而还没有解决有限时间内车辆运动的稳定问题。如果无人驾驶车运动中稳定时间调节过长，在跟踪期望路径的暂态运动阶段将产生过大跟踪误差，导致无人驾驶车有发生碰撞的危险；同时，为了解决道路拥堵提高出行效率，无人驾驶车应具有自主规划安全运动速度的性能。到目前为止...
【技术保护点】
1.无人驾驶车自主安全运动速度的有限时间稳定控制方法, 其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述无人驾驶车自主安全运动速度的有限时间稳定控制方法，其特征在于，所述步骤1中，利用无人驾驶车与前车的距离状态信息，，描述无人驾驶车运动速度调整动作如下：，，其中，表示无人驾驶车与前车的距离，表示无人驾驶车与前车指定的安全行车距离，和分别表示无人驾驶车当前时刻和下一时刻速度，表示无人驾驶车速度调整的变化值；
3.根据权利要求2所述无人驾驶车自主安全运动速度的有限时间稳定控制方法，其特征在于，所述步骤2中，无人驾驶车纵向运动状态方程为：（5），其...
【技术特征摘要】
1.无人驾驶车自主安全运动速度的有限时间稳定控制方法, 其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述无人驾驶车自主安全运动速度的有限时间稳定控制方法，其特征在于，所述步骤1中，利用无人驾驶车与前车的距离状态信息，，描述无人驾驶车运动速度调整动作如下：，，其中，表示无人驾驶车与前车的距离，表示无人驾驶车与前车指定的安全行车距离，和分别表示无人驾驶车当前时刻和下一时刻速度，表示无人驾驶车速度调整的变化值；
3.根据权利要求2所述无人驾驶车自主安全运动速度的有限时间稳定控制方法，其特征在于，所述步骤2中，无人驾驶车纵向运动状态方程为：（5），其中，表示控制输入加速度，表示时间常数；构建运动速度跟踪误差模型为：，其中，表示无人驾驶车速度跟踪误差，表示无人驾驶车加速度跟踪误差；和分别表示无人驾驶车纵向实际运动速度变化率和加速度变化率；和分别表示无人驾驶车速度跟踪误差和加速度跟踪误差的导数；表示安全运动速度的二阶导数；表示无人驾驶...
【专利技术属性】
技术研发人员：党博宇，贾同，杜林青，张永山，左淏淼，黄玺成，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：
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