一种针对无反馈信息底盘横纵控制性能辨识和建模方法技术

本发明专利技术公开了一种针对无反馈信息底盘横纵控制性能辨识和建模方法，为了降低有/无反馈信息底盘的横纵控制性能辨识和底盘建模门槛，改善辨识成本和提高底盘建模还原度，提出的针对有/无反馈信息底盘横纵控制性能辨识和底盘建模方法包括定量定时操控装置或可控程序研制、测试量设定、对照组试验和状态量采集、稳定匀速状态量计算、横纵向多项式拟合及增加一阶惯性环节迭代动态拟合过程。本发明专利技术适用于无人驾驶或辅助驾驶领域的底盘控制开发领域，方法原理简洁成熟、工程实现成本低且可行性高，建立的基于多项式和一阶惯性环节修正的底盘数学模型还原度较高，有益于底盘控制开发和提升控制效果，减少实车控制调试周期。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机电控制，具体涉及一种针对无反馈信息底盘横纵控制性能辨识和建模方法。

技术介绍

1、底盘作为汽车领域、机器人领域、农业和军事领域的重要运载工具，成为无人驾驶的必选基础，针对不同底盘建模是解决不同类型底盘控制前期仿真开发的必要手段。底盘横纵控制性能，即横纵控制量与对应的底盘状态量映射关系已知是提升底盘横纵控制效果和指定底盘建模的关键基础条件。但是，底盘横纵控制性能对于非底盘研制厂商而言，难以直接获取，甚至通常情况下连底盘的状态量反馈信息都难以获取。对于非底盘研制厂商，如何针对无反馈信息底盘进行横纵控制性能辨识和底盘建模成为难题。当前的底盘横纵控制性能辨识手段通常基于底盘反馈信息或专业高精尖测试设备，条件苛刻或成本高昂、测试复杂；同时建模手段则以通用模型、商业动力学模型或多体动力学模型为主，只能一定程度反映基本原理，与真实底盘的细节具有一定差距，不能最大程度反映真实底盘的操纵特性。

技术实现思路

1、为解决上述问题，本专利技术提供了一种针对无反馈信息底盘横纵控制性能辨识和建模方法，旨在有/无底盘反馈本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种针对无反馈信息底盘横纵控制性能辨识和建模方法，其特征在于，它包括以下步骤：

【技术特征摘要】

1.一种针对无反馈信息底盘横纵控制性能辨识...

【专利技术属性】
技术研发人员：代昌华，赵凯，王志航，卢永超，段援朝，庞明喜，王晶，李胤，张霄嵩，
申请(专利权)人：西北机电工程研究所，
类型：发明
国别省市：