车辆的控制方法技术

本发明专利技术涉及一种车辆的控制方法。所述方法包括：确定车辆是否运动；提供利用车辆的偏转传感器的输出而获得的第一偏转值；提供利用车辆的转向角传感器的输出而获得的第二偏转值；确定车辆是向前还是向后运动；利用车辆向前或向后运动的确定结果，控制装配在车辆上的至少一个用于控制车轮的装置。该方法能够在不使用ＴＣＵ或用于检测车辆是向前还是向后运动的专用传感器的情况下，确定车辆是向前还是向后运动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种控制车辆的方法。
技术介绍
ABS是通过防止车辆的车轮在制动中锁死而保证车辆转向稳定的系统。TCS是通 过当车辆开动或加速时适当控制驱动轮的滑动而最大化车辆加速度的系统，并且通过当车 辆转向时减少引擎扭矩有助于车辆稳定转向。ESC是当转向的车辆超过限制性能时通过利 用液压产生制动力来稳定车辆运动的系统。 这些系统可以有效控制车轮的运动并且使车辆能够稳定行驶，通过适当执行车辆 的必要控制以提高安全性。 装配有自动变速器、控制器(诸如ABS、 TCS和ESC)的车辆，通过CAN(汽车局域 网)从TCU(传输控制单元)能够适当接收表示车辆是向前还是向后运动的信息并且相应 地执行控制。但是，装配有手动变速器的车辆中，不提供TCU，使得控制器(诸如ABS、TCS的 ESC)不能辨认车辆是向前还是向后运动。 ABS、 TCS和ESC主要在车辆向前运动时的假定下执行考虑车辆转向速度(偏转) 的控制。但是，在车辆向前运动时产生的转向速度(偏转)和在车辆向后运动时产生的转 向速度(偏转)以相反的方式产生。因此，如果ABS、TCS或ESC在车辆向后运动时操作，在 没有认识到向后运动的情况下，可能产生车辆安全方面的问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种，在没有TCU或用于检测车辆是向前还是向后 运动的专用传感器的情况下，能够确定车辆是向前还是向后运动，且基于确定的结果控制 用于根据车辆的运动控制车轮的装置。 为达到上述目的，本专利技术包括确定车辆是否停止的车辆停止确 定步骤；车辆向前或向后运动确定步骤，其中，比较通过偏转传感器的输出值获得的车辆的 第一偏转值的符号和通过转向角传感器的输出值获得的第二偏转值的符号，然后结合车辆 停止确定步骤的结果，在车辆没有停止的条件下，当符号相同时确定车辆向前运动，当符号 彼此不同时确定车辆向后运动；利用车辆向前或向后运动的确定结果，控制装配在车辆上 的至少一个用于控制车轮的装置。 第二偏转值是第三偏转值和第四偏转值的平均值，其中第三偏转值从转向角传感器的输出值计算得出，其中第四偏转值从横向加速度传感器的输出值计算得出。0009] 第三偏转值A利用下面的公式计算<formula>formula see original document page 4</formula> 其中S，方向盘角度 i。转向率 1 :轴距 V^:车辆参考速度 V。h:特征车辆速度 第四偏转值A通过下面的公式计算〃> —'。' ^4 — ~ 其中alat :横向加速度。 此外，还包括当第一偏转值和第二偏转值之间的差值的绝对值 超过预定临界差值时，在向前或向后运动确定步骤之后，对于由车辆向前或向后运动确定 步骤所确定的车辆运动方向进行确认的判定步骤。 在车辆停止步骤中，当车辆所有车轮的速度都小于临界停止速度而且第一偏转值 的绝对值小于临界偏转值时，确定车辆没有运动。 第一偏转值是在偏转传感器的输出值上增加或减少相应于在偏转传感器的中间 条件下的输出的偏移量而校正的值。 本专利技术能够在没有TCU或用于检测车辆是向前还是向后运动的专用传感器的情 况下，确定车辆是向前还是向后运动，并基于确定的结果控制用于根据车辆的运动控制车 轮的装置，从而使安全且稳定地控制车辆成为可能。附图说明 图1A至图1C是本专利技术的实施例的流程图； 图2是本专利技术的方法原理图。具体实施例方式如图1A至1C和图2所示，本专利技术包括确定车辆是否停止的车辆 停止确定步骤SIO，通过比较从偏转传感器的输出值获得的车辆的第一偏转值的符号和通 过反映驾驶员转向意图的转向角传感器的输出值获得的第二偏转值的符号确定车辆是向 前还是向后运动的车辆向前或向后运动确定步骤S20，以及当第一偏转值和第二偏转值之 间的差值的绝对值超过预定临界差值时，对于由车辆向前或向后运动确定步骤S20所确定 的车辆运动方向进行确认的判定步骤S30。 在车辆停止确定步骤S10中，当车辆所有车轮的速度都小于临界停止速度且第一 偏转值的绝对值小于临界偏转值时确定车辆停止。 首先，在停止确定标志初始化为零后，当所有车轮(即车辆的四个车轮)的速度都 小于预定的临界停止速度时，停止确定标志设置为1。 临界停止速度是基于由车轮速度可以认为车辆停止的值，并且通过实验和分析预 先设置为适当水平。 计算第一偏转值以与临界偏转值比较，其中第一偏转值是通过在装配在车辆中的 偏转传感器的输出值上增加或减去相应于偏转传感器的中间条件的输出值的偏移量而校5正的值。 确定第一偏转值的绝对值是否小于临界偏转值。当第一偏转值的临界值小于临界 偏转值时，可以解释为车辆不左转或不右转，其中临界偏转值通过实验和分析而预先确定 作为可以认为车辆不转向的偏转值。 当作为执行车辆停止确定步骤SIO的结果确定车辆停止时，所有向前运动确定标 志和向后运动确定标志设置为零。 当作为执行车辆停止确定步骤S10的结果确定车辆没有停止时，通过偏转传感器 的输出值获得的车辆第一偏转值的符号和通过转向角传感器的输出值反映的驾驶员的转 向意图的第二偏转值的符号比较，执行向前或向后运动确定步骤S20，当符号相同时，确定 车辆向前运动，或当符号不同时，确定车辆向后运动。 即，第二偏转值是反映驾驶员的转向意图的偏转值，第一偏转值是根据驾驶员的 转向操作的车辆实际偏转值，使得如图2所示，如果根据驾驶员的转向意图的车辆偏转值 的符号和车辆的相应偏传值的符号相同，车辆向前运动，如果偏转值的符号不同，车辆向后 运动。 第二偏转值是从转向角传感器的输出值计算的第三偏转值和从横向加速传感器 的输出值计算的第四偏转值的平均值，第三偏转值A用下面的公式1计算 [公式1]<5 乂1 +、cA 乂:方向盘角度2、其中s i。转向率1 :轴距Vref :车辆参考速度 V。h :特征车辆速度另一方面第四偏转值A通过下面的公式2计算'to 其中alat :横向加速度。 当作为执行向前或向后运动确定步骤S20的结果确定车辆向前运动时，向前运动 相关标志设置为l，当确定车辆向后运动时，向后运动相关标志设置为1。 在向前或向后运动确定步骤S20之后，当第一偏转值和第二偏转值之间的偏转值 差值的绝对值超过预定的临界差值时，执行对于车辆向前或向后运动确定步骤S20所确定 的车辆运动方向进行确认的判定步骤S30。 在图1A至图1C示出的流程图中，前面需要的第一偏转值和第二偏转值之间的偏 转值差值和其绝对值被包括在向前或向后运动确定步骤S20中计算，但是，如果已经实质 上获得了为了计算假定的第一偏转值和第二偏转值，可以在向前或向后运动确定步骤S206之后或之前执行计算。 偏转值差值的绝对值是否大于临界差值的确认，是用于确认由车辆向前或向后运 动确定步骤S20所确定的向前或向后运动对车辆的行驶条件提供一些可靠性，其中临界差 值通过实验和分析相应于上述目的被预先适当地确定。 当上述判定步骤S30中确定偏转值差值的绝对值大于临界差值时，基于由车辆向 前或向后运动确定步骤S20所确定的结果，车辆是向前还是向后运动通过向前运动确定标 志和向后运动确定标志来判定。 S卩，在图1A至图1C示出的流程图中，如果确定偏转值差值的绝对值大于临本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定车辆是否运动；提供利用车辆的偏转传感器的输出而获得的第一偏转值；提供利用车辆的转向角传感器的输出而获得的第二偏转值；确定车辆是向前还是向后运动，其中当第一和第二偏转值都大于零或当第一第和第二偏转值都小于零时，车辆被确定为向前运动，其中当第一和第二偏转值之一大于零而另一个小于零时，车辆被确定为向后运动；和利用车辆向前或向后运动的确定结果，控制装配在车辆上的至少一个用于控制车轮的装置。

【技术特征摘要】
KR 2008-12-11 10-2008-0125714一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括确定车辆是否运动；提供利用车辆的偏转传感器的输出而获得的第一偏转值；提供利用车辆的转向角传感器的输出而获得的第二偏转值；确定车辆是向前还是向后运动，其中当第一和第二偏转值都大于零或当第一第和第二偏转值都小于零时，车辆被确定为向前运动，其中当第一和第二偏转值之一大于零而另一个小于零时，车辆被确定为向后运动；和利用车辆向前或向后运动的确定结果，控制装配在车辆上的至少一个用于控制车轮的装置。2. 根据权利要求1所述车辆的控制方法，其特征在于，所述第二偏转值还利用车辆的 横向加速度传感器的输出来获得。3. 根据权利要求1所述车辆的控制方法，其特征在于，所述第二偏转值是第三偏转值 和第四偏转值的平均值，其中所述第三偏转值利用车辆的转向角传感器的输出值而获得， 其中所述第四偏转值利用车辆的横向加速度传感器的输出值而获得。4. 根据权利要求3所述车辆的控制方法，其特征在于，所述第三偏转值&利用下...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑升桓，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：KR[韩国]