【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于玻璃原片穿梭仓的控制，尤其涉及一种玻璃原片穿梭仓的控制方法。
技术介绍
1、玻璃原片穿梭仓是全自动玻切割生产中的必要设备，由穿梭车、玻璃架、仓储架位、上片位、补片位及控制系统组成，穿梭系统的设计适用于供给多条切割线上片，通过穿梭车x和y两个方向的移动，全自动实现玻璃架的入库、出库、上架、换架等操作，玻璃的尺寸、厚度、膜系等相关信息录入到资料库后，仓储库存区数据与总控中心数据同步并共享，实现信息的实时更新，可与全自动玻璃切割机组成全自动玻切割生产线。
2、在目前的全自动玻切割生产线，穿梭仓和切割机各自单独控制，只有在相互衔接的地方有个物料到位信号传递给穿梭仓和切割机的控制系统。
3、这样的控制系统，需要操作人员查看穿梭仓的物料情况，在切割机上人工排料，绘制多个切片的切割刀路，存在原片选取和目标切片排料以及切割控制之间的匹配不合理的现象。
技术实现思路
1、本专利技术要实现的目标是：解决现有控制系统，需要操作人员查看穿梭仓的物料情况，在切割机上人工排料，绘制多个切片的切割刀路，存在原片选取和目标切片排料以及切割控制之间的匹配不合理的技术问题。
2、为了实现上述目标，本专利技术提供一种玻璃原片穿梭仓的控制方法。
3、本专利技术所采用的具体技术方案为：
4、一种玻璃原片穿梭仓的控制方法，数据采集器获取目标切片的设计参数，并发送给数据处理模块的设计参数模块处理成设计参数集合；
5、依据所述设计参数集合，数据
6、数据处理模块的刀具调整模块构建玻璃原片切割控制数据集合，所述切割控制数据集合包括刀具调整数据子集、刀路数据子集和刀路补偿数据子集；
7、数据处理模块依据切割控制数据集合向指令执行器发出指令，获取对应的玻璃原片；
8、用所述设计参数集合和所述切割控制数据集合构建目标切片的切割控制模型，切割控制模型包括初始切割控制子模型和补偿子模型，所述初始切割控制子模型依据所述设计参数集合、刀具调整数据子集和刀路数据子集构建，所述补偿子模型依据刀路补偿数据子集构建；
9、用所述初始切割控制子模型控制刀具切割原片，所述数据采集器获取刀具的实时位置参数和刀痕图像参数，并将实时位置参数输入刀路补偿数据子集形成补偿子模型，以补偿刀路的偏移量、刀具的压力差值和刀具的角度差值，直至目标切片切割完毕。
10、进一步的，构建所述刀具调整数据子集，包括：
11、通过系统输入端获取多个目标切片的设计参数，构成设计参数集合，依据设计参数集合与玻璃原片数据构建刀具调整数据子集和刀路数据子集，其中，设计参数包括目标切片的形状、外形尺寸、玻璃材质、玻璃厚度和目标切片的编号；
12、依据与设计参数对应的玻璃原片数据获取刀具参数，所述刀具参数包括刀具角度数值，刀具切割直线压力数值，刀具切割异形压力数值；
13、将刀具参数输入刀具调整数据子集中，形成刀具控制参数；
14、将设计参数集合和刀具控制参数输入到刀路数据子集中，形成初始刀路数据子集，将初始刀路数据子集输入刀路模拟器形成所述初始切割控制子模型，依据初始切割控制子模型输出初始切割控制刀路坐标数据集，以控制刀具的切割轨迹。
15、进一步的，将数据采集器通过设置在刀具上方的传感器获取的刀具的实时位置参数输入到刀路数据子集中，形成实际刀路子集，将实际刀路子集与初始刀路数据子集差集作为刀路补偿数据子集；
16、将刀路补偿数据子集输入刀路模拟器形成所述补偿子模型，依据补偿子模型输出补偿子模型刀路补偿坐标数据集，将刀路补偿坐标数据集与初始切割控制刀路坐标数据集并集，以获取补偿后的切割控制刀路坐标数据集，并通过补偿后的切割控制刀路坐标数据集控制刀具的切割轨迹。
17、进一步的，构建刀路数据子集和刀路补偿数据子集中每个对应加工坐标的差值关系；
18、将数据采集器通过设置在刀具上方的传感器获取的刀具的实时位置参数输入差值关系中，获得补偿后的切割控制刀路坐标数据集；
19、依据补偿后的切割控制刀路坐标数据集控制刀具的切割轨迹。
20、进一步的，构建刀路补偿数据子集包括：
21、获取多个本机加工过的，相同材质和相同厚度的，玻璃原片切割的刀具补偿参数，形成刀具补偿样本参数；
22、获取加工排版在同一玻璃原片上的第一个切片时刀具实时位置参数，作为初始刀具控制参数；
23、基于bp神经网络，构建刀具补偿训练模块；
24、将刀具补偿样本参数和初始刀具控制参数输入刀具补偿训练模块，通过刀具补偿训练模块训练，比对初始刀路数据子集后，输出初始刀具实时补偿量；
25、获取第n+1个切片时刀具实时位置参数，将刀具补偿样本参数和第n+1个切片时刀具实时位置参数输入刀具补偿训练模块，通过刀具补偿训练模块训练，比对初始刀路数据子集和第n个切片的刀路参数后，输出第n+1个切片的刀具补偿量；
26、当刀具补偿量与刀具实际参数并集后，与初始切割控制子模型差值满足预设要求时，将该刀具补偿量作为刀路补偿数据子集，相反与初始切割控制子模型差值不满足预设要求时，重复上述第n+1个切片的刀具补偿量的确定，直至与初始切割控制子模型差值满足预设要求；
27、将刀路补偿数据子集输入刀路模拟器形成所述补偿子模型，依据补偿子模型输出补偿子模型刀路补偿坐标数据集，将刀路补偿坐标数据集与初始切割控制刀路坐标数据集并集，以获取补偿后的切割控制刀路坐标数据集，并通过补偿后的切割控制刀路坐标数据集控制刀具的切割轨迹。
28、进一步的，将刀痕图像参数与初始切割控制子模型中的刀路比对：若比对结果相同，则不执行补偿子模型的补偿指令；若对结果有差异，则执行补偿子模型的补偿指令。
29、进一步的，中央处理器依据目标切片的形状、外形尺寸、玻璃材质、玻璃厚度和目标切片的编号，对切割完成的目标切片进行分类，输送，并形成标记信息上传到指定的系统中。
30、基于一种玻璃原片穿梭仓的控制方法的控制系统，所述控制系统包括：
31、所述数据采集器，用于获取目标切片的设计参数，获取玻璃原片数据库玻璃原片的库存信息，获取切割目标切片切割过程中刀具信息，并发送给数据处理模块；
32、所述数据处理模块，数据处理模块通过信息接收器接收所述数据采集器获取的各种信息，构建目标切片的切割控制模型，并通过指令发送模块向指令执行器发出执行指令，获取玻璃原片，控制刀具依据切割控制模型对玻璃原片进行切割；
33、数据处理模块包括：设计参数模块，用于将目标切片的设计参数，处理成设计参数集合；刀具调整模块，用于构建玻璃原片切割控制数据集合；刀路数据模块，用于接收所述设计参数集合、刀具调整数据子集和刀路数据子集构建所述初始切割控制子模型；刀路补偿数据模块，用于接收刀路补偿数据子集构建补偿子模型；刀本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种玻璃原片穿梭仓的控制方法，其特征在于，数据采集器获取目标切片的设计参数，并发送给数据处理模块的设计参数模块处理成设计参数集合；
2.根据权利要求1所述一种玻璃原片穿梭仓的控制方法，其特征在于，构建所述刀具调整数据子集，包括：
3.根据权利要求2所述一种玻璃原片穿梭仓的控制方法，其特征在于，将数据采集器通过设置在刀具上方的传感器获取的刀具的实时位置参数输入到刀路数据子集中，形成实际刀路子集，将实际刀路子集与初始刀路数据子集差集作为刀路补偿数据子集；
4.根据权利要求2所述一种玻璃原片穿梭仓的控制方法，其特征在于，构建刀路数据子集和刀路补偿数据子集中每个对应加工坐标的差值关系；
5.根据权利要求2所述一种玻璃原片穿梭仓的控制方法，其特征在于，构建刀路补偿数据子集包括：
6.根据权利要求1至5其中任意一项所述一种玻璃原片穿梭仓的控制方法，其特征在于，将刀痕图像参数与初始切割控制子模型中的刀路比对：若比对结果相同，则不执行补偿子模型的补偿指令；若对结果有差异，则执行补偿子模型的补偿指令。
7.根据权利要求6所
8.基于一种玻璃原片穿梭仓的控制方法的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：
...【技术特征摘要】
1.一种玻璃原片穿梭仓的控制方法，其特征在于，数据采集器获取目标切片的设计参数，并发送给数据处理模块的设计参数模块处理成设计参数集合；
2.根据权利要求1所述一种玻璃原片穿梭仓的控制方法，其特征在于，构建所述刀具调整数据子集，包括：
3.根据权利要求2所述一种玻璃原片穿梭仓的控制方法，其特征在于，将数据采集器通过设置在刀具上方的传感器获取的刀具的实时位置参数输入到刀路数据子集中，形成实际刀路子集，将实际刀路子集与初始刀路数据子集差集作为刀路补偿数据子集；
4.根据权利要求2所述一种玻璃原片穿梭仓的控制方法，其特征在于，构建刀路数据子集和刀路补偿数据子集中每个对应加工坐标的差值关系；
...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙传发，夏宇，臧飞祥，
申请(专利权)人：山东华世力自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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