【技术实现步骤摘要】
本公开涉及医疗器械领域，尤其涉及一种紧凑型弯曲手术工具及手术机器人系统。
技术介绍
1、微创手术具有创伤面积小、恢复快等诸多特点，在临床手术中已得到了越来越广泛的应用。在手术机器人系统中，通常手术工具设置于机械臂上。机械臂上设置伺服电机，机械臂与手术工具之间设置连接适配器，通过连接适配器以实时传动力矩和载荷。手术工具上设有传动机构，以将电机输入的旋转运动转化成线性运动，从而对手术工具进行控制，并通过控制手术工具末端的手术执行器实现不同部位的外科手术。
2、在手术过程中，由于部分机械臂将直接接触外科手术工具，由于临近手术部位，易在手术期间受污染，且机械臂部分的驱动模块一般不能用蒸气、热压或化学制品等常规方法消毒。通常利用从连接适配器处延伸的无菌保护套将非无菌的机械臂与无菌的手术工具从操作环境中隔离开。
3、现有的连接适配器主要用于传递旋转扭矩，手术工具在频繁转动过程中，容易造成冗余的无菌保护套缠绕或下垂，甚至可能会被卷入，阻挠限制手术工具的运动。且手术工具需要设置将旋转运动转化为线性运动的传动机构，这样也会造成手术...
【技术保护点】
1.一种手术工具，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的手术工具，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的手术工具，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的手术工具，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的手术工具，其特征在于，所述可弯转构件包括波纹管，所述可弯转组件驱动丝贯穿设置在所述波纹管内或贯穿设置在所述波纹管的波纹管壁中，所述可弯转组件驱动丝的远端与所述波纹管的远端固定连接；或者
6.根据权利要求1-5中任一项所述的手术工具，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的手术工具，其特征在
...【技术特征摘要】
1.一种手术工具，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的手术工具，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的手术工具，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的手术工具，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的手术工具，其特征在于，所述可弯转构件包括波纹管，所述可弯转组件驱动丝贯穿设置在所述波纹管内或贯穿设置在所述波纹管的波纹管壁中，所述可弯转组件驱动丝的远端与所述波纹管的远端固定连接；或者
6.根据权利要求1-5中任一项所述的手术工具，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的手术工具，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求7所述的手术工具，其特征在于，
9.根据权利要求6所述的手术工具，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的手术工具，其特征在于，所述至少一个壳...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，任义唐，姬利永，陈诗英，赵江然，
申请(专利权)人：北京术锐机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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