【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，尤其涉及一种仿真场景数据的生成方法、装置及设备。
技术介绍
1、自动驾驶车辆在行驶过程中常常会遭遇到一系列的危险工况，这对于自动驾驶规控系统的安全性提出了较高的要求。为了对自动驾驶规控系统应对此类危险工况的能力进行有效地评估和测试，现阶段需要在自动驾驶车辆出厂前先对其进行仿真测试，并在仿真场景中复现此类危险工况，以对自动驾驶规控系统开展针对性地测试。
2、针对于此，业界提出了一系列的仿真场景生成方法，但这些方法或者是对真实的路测场景进行复现，或者是在真实的路测场景上对其障碍物进行一对一地替换，而无论哪种方式，都只能构建出完全依赖于真实路测场景的仿真场景，这些仿真场景的数量较少、种类不足且多样性不好，不利于自动驾驶规控系统的测试效果及后续改进。
3、因此，目前对自动驾驶仿真场景的生成方面还有待于进一步研究。
技术实现思路
1、本申请提供一种仿真场景数据的生成方法，用以生成多样性较好的仿真场景数据。
2、第一方面，本申请提供一种仿真场景数据...
【技术保护点】
1.一种仿真场景数据的生成方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述交通场景数据进行交通场景的泛化，获得泛化后的路测数据，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述交通场景泛化条件包括车流密度、车速、道路拓扑、行人密度、行人步行速度中的一项或多项。
4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据来自用户的交通场景泛化条件，对所述交通场景数据进行交通场景的泛化，获得所述泛化后的路测数据，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述路测数据和所述交通场景泛化条件...
【技术特征摘要】
1.一种仿真场景数据的生成方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述交通场景数据进行交通场景的泛化，获得泛化后的路测数据，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述交通场景泛化条件包括车流密度、车速、道路拓扑、行人密度、行人步行速度中的一项或多项。
4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据来自用户的交通场景泛化条件，对所述交通场景数据进行交通场景的泛化，获得所述泛化后的路测数据，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述路测数据和所述交通场景泛化条件输入交通场景泛化模型，并获得所述交通场景泛化模型输出的所述泛化后的路测数据，包括：
6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述交通场景泛化模型是通过如下方式训练得到的：
7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述泛化后的路测数据中的障碍物行为转变为可交互行为，包括：
8.如权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述泛化后的路测数据中的障碍物行为转变为可交互行为，包括：
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预测所述泛化后的路测数据中的动态障碍物在各种行为模式下的概率分布，包括：
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据来自用户的交互类型泛化条件，预测所述泛化后的路测数据中的动态障碍物在所述交互类型泛化条件所对应的各种行为模式下的概率分布，包括：
11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述行为模型分配器通过如下方式训练得到：
12.如权利要求8至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述可交互行为模型通过如下方式训练得到：
13.如权利要求8至12中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法满足如下条件中的一项或多项：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：刘悦丞，庄雨铮，开昰雄，古强，王滨，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。