【技术实现步骤摘要】
本申请属于车辆，尤其涉及一种车辆轮胎力确定方法、装置、设备、介质、产品及车辆。
技术介绍
1、车辆运动控制器（vehicle motion controller，vmc）是高性能车辆路径、车速跟踪控制技术的核心，其要求控制算法能够准确的跟踪任一动力学可行的参考轨迹，以使得智能车辆的机动性达到并超过人类驾驶水平，使运载更加高效、紧急工况下更安全。
2、vmc中首先确定车辆所需的目标合纵向力、目标合侧向力、目标合横摆力矩。然后对其进行分配得到目标轮胎力，并由底层控制器控制车轮实现该轮胎力，以实现车辆预期的运动。
3、相关技术中，vmc在确定车辆轮胎力时仅依据目标纵向合力和目标侧向合力来确定，而忽略横摆力矩对车辆轮胎力的影响，造成所确定的车辆轮胎力不准确。此外车辆由于其固有特性在常规工况下无法实现目标合横摆力矩，需要设计相应的方法以解决该问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种车辆轮胎力确定方法、装置、设备、介质、产品及车辆，能够解决确定车辆轮胎力不准确的问题。p>
2、第一方本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆轮胎力确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述轮胎力优化问题进行求解，得到车辆前轮和车辆后轮的第二轮胎力，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括：
4.一种车辆轮胎力确定装置，其特征在于，所述装置包括：
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述求解模块具体用于：
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述约束条件包括：
7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的
【技术特征摘要】
1.一种车辆轮胎力确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述轮胎力优化问题进行求解，得到车辆前轮和车辆后轮的第二轮胎力，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括：
4.一种车辆轮胎力确定装置，其特征在于，所述装置包括：
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述求解模块具体用于：
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述约束条件包括：
7.一种电子设备，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：戴渌爻，王博，怀周玉，张佳雯，
申请(专利权)人：经纬恒润天津研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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