低空路径坐标转换方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了低空路径坐标转换方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：获取与低空界面坐标转换指令的待转换区域及待转换二维地图数据；将待转换二维地图数据进行归一化矩形栅格处理，得到矩形栅格处理数据；将矩形栅格处理数据基于预设正多边形栅格转换策略对应转换正多边形栅格处理数据；将待转换二维地图数据中的待转换障碍区域映射至正多边形栅格处理数据中。本发明专利技术实施例能将低空界面的目标区域进行正多边形栅格方式划分，而且正多边形格栅之间结合更加紧密、粘合度更强，对于低空域的区间分割更加精确；基于正多边形的更多角度，无人机在进行低空信号探测时，可选择的方向更多，覆盖范围更广，有利于提高识别精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机控制，尤其涉及低空路径坐标转换方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

1、随着无人机的大量应用，低空区域会出现越来越多的无人机。然而，低空区域存在一些不适合无人机飞行的禁飞区域，因此合理规划低空环境，严格设置低空禁飞区域显得尤为重要。

2、在进行无人机路径规划时，需要先根据地理坐标对低空环境（例如城市区域的低空环境）进行二维显示，并根据显示出的低空界面进行区域规划和部署。目前，常用的低空界面区域划分方式是二维矩形栅格方法，该方法将低空区域的一块目标区域（具体如城市区域低空中的指定禁飞区域）分解为大小相等的网格，这些网格被称为unit单元。二维矩形栅格方法具体是将目标区域分解为大小相等的单元格，每个单元格均有一个确定的数值，该数值可以用 0 或 1 表示。若单元格的数值为 0，则表示当前单元格是自由栅格；若数值为 1，则表示当前单元格是障碍栅格。在获取了目标区域中所有的障碍栅格后，采用闭合曲线包裹所有障碍栅格后得到目标区域中的障碍栅格区域。如图1所示，经过近似细胞分解后的障碍栅格区域与原目标区域存在明显差异。但是，采用二本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种低空路径坐标转换方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述待转换二维地图数据进行归一化矩形栅格处理，得到矩形栅格处理数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述归一化正方形栅格对所述待转换二维地图数据进行归一化矩形栅格处理，得到所述矩形栅格处理数据，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述待转换障碍区域对应映射至所述正多边形栅格处理数据中，以更新所述正多边形栅格处理数据，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设正多边形栅格转换策略为正六...

【技术特征摘要】

1.一种低空路径坐标转换方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述待转换二维地图数据进行归一化矩形栅格处理，得到矩形栅格处理数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述归一化正方形栅格对所述待转换二维地图数据进行归一化矩形栅格处理，得到所述矩形栅格处理数据，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述待转换障碍区域对应映射至所述正多边形栅格处理数据中，以更新所述正多边形栅格处理数据，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设正多边形栅格转换策略为正六边形栅格转换策略；所述将所述矩形栅格处理数据中的每一矩形栅格基于预设正多边形栅格转换策略对应转换为正多边形栅格，以组成正多边形栅格处理数据，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述栅格中心坐标调整策略对应的公式为：xij=xij-[yij-(yij&1)]/2且yij= yij；其中，（xij，yij）表示所述矩形栅格处理数据中处于第i行第j个的矩形栅格的矩形栅格中心坐标，（xij，yij）表示所述矩形栅格处理数据中处于第i行第j个的矩形栅格的矩形栅格中心坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟彦超，孙忠良，潜一波，
申请(专利权)人：杭州麒云数据科技有限公司，
类型：发明
国别省市：