【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及全球卫星导航系统和行人航位推算领域，特别是一种基于模糊自适应因子图优化的gnss和pdr集成导航定位方法及系统。
技术介绍
1、行人航位推算(pdr)和全球卫星导航系统(gnss)是智能手机行人导航的两种常用解决方案。pdr通过分析用户的步行步态，包括步长和航向角来估计用户的位置。然而，由于测量噪声，pdr位置误差会随着时间的推移而累积。而gnss通过处理无线电信号来生成位置信息，虽然不会存在误差累积的问题，但是这些信号会受到阻塞和干扰的影响。
2、gnss和pdr通常使用卡尔曼滤波器(kf)集成，以提供更可靠的解决方案。专利技术cn116299622a公开了一种基于智能手机终端的pdr与gnss融合定位方法，利用了手机终端中的pdr和gnss指纹定位各自的优势，两者互相辅助，实现运动行人的连续和精确定位，同时也有效降低了对终端所处环境的条件依赖。专利技术cn 113885063 a公开了一种融合pdr/gnss的室内外无缝定位系统及方法，融合了pdr和gnss，从而给出了最优的航向与步长估计，降低了行人航位推...
【技术保护点】
1.一种基于模糊自适应因子图优化的GNSS和PDR集成导航定位方法，其特征在于，包括下列步骤：
2.根据权利要求1所述的基于模糊自适应因子图优化的GNSS和PDR集成导航定位方法，其特征在于，步骤1所述的进行PDR/GNSS集成的初始化，包括用户的位置、用户接收机在地心地固坐标系中的位置、接收机本地时钟的时钟偏置和卫星与用户接收机之间的矢量的初始化，具体如下：
3.根据权利要求2所述的基于模糊自适应因子图优化的GNSS和PDR集成导航定位方法，其特征在于，步骤2所述的利用用户的位置、用户接收机位置在地球中心-地球固定坐标系中的位置、接收机本地时...
【技术特征摘要】
1.一种基于模糊自适应因子图优化的gnss和pdr集成导航定位方法，其特征在于，包括下列步骤：
2.根据权利要求1所述的基于模糊自适应因子图优化的gnss和pdr集成导航定位方法，其特征在于，步骤1所述的进行pdr/gnss集成的初始化，包括用户的位置、用户接收机在地心地固坐标系中的位置、接收机本地时钟的时钟偏置和卫星与用户接收机之间的矢量的初始化，具体如下：
3.根据权利要求2所述的基于模糊自适应因子图优化的gnss和pdr集成导航定位方法，其特征在于，步骤2所述的利用用户的位置、用户接收机位置在地球中心-地球固定坐标系中的位置、接收机本地时钟的时钟偏置、航向角和行人步长，计算pdr因子以及伪距离因子，具体如下：
4.根据权利要求3所述的基于模糊自适应因子图优化的gnss和pdr集成导航定位方法，其特征在于，步骤3所述的利用因子图优化方法将行人步长与gnss伪距离测量值相结合，根据pdr因子和gnss伪距离因子，用因子图模型表示任意一组状态向量，并进行最优估计，具体如下：
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋长辉，戴明宇，翟雨鹏，苏子康，汪馨茹，李春涛，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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